2三菱工业机器人指令系统.ppt

工业机器人实训室建设资料三菱工业机器人概述 报告人：孟庆波 资料整理： 时间：2013年7月15日主要内容1程序存储器在机器人程序处理领域，分为储存、编辑、执行３种：1程序存储器(1)程序储存领域为储存程序的领域。标准可以储存合计940K位的程序。(2)程序编辑领域在程序的编辑、单步执行动作确认时使用的领域。程序编辑领域为179K位，相当于1个程序的最大值。(3)程序执行领域程序执行领域为使程序自动运行时使用的领域。程序执行领域为400K位。依据使用者基本程序、多任务、XRｕｎ、CａｌｌP指令，在同时执行领域承载的程序合计容量，必须为400K位以下。MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法(1)程序名:使用12个文字以内。操作面板的显示最多到４个文字，故建议程序名在４文字以内；(2)指令:①步号：决定程序的执行顺序的号码。以号码的上升顺序执行。②指令：指定机器人的动作及作业的指令。③数据：每个指令所需的变量及数值等的数据。④附随句：根据需要附加对应机器人的作业时指定。MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法(3)变量:程序可以用下列所示种类的变量。MELFA-BASICⅤ的格式及构成等的相关文法使用者变量:程序可以用下列所示种类的变量。(a)位置型变量:记忆机器人的直交坐标。变量名用P开始。例）MovP1：往以变量名P1记忆住的位置移动。(b)关节型变量:记忆机器人的关节角度。变量名用J开始。例）MovJ1：往以变量名J1记忆住的位置移动。(c)数値型变量记忆数值(整数、实数等)。变量名用M开始。例）M1=1：变量名M1代入值1。(d)文字型变量记忆字符串。在变量名的最后加上$。例）C1$=ERROR：在变量名C1$代入称为ERROR的字符串。2程序的构成要素（1）文：文是构成程序的最小单位，由指令和那个所给予的数据所构成。例）MovP１指令数据指令（2）附随文：只限定在移动指令，依据附随句，可以串连指令。依据此点，可以执行和移动指令并列的部份指令。例）MovP１WthM_Out（17）＝１指令附随句指令2程序的构成要素（3）行：行是由行号码和１个指令所构成的。但是，使用附随句的情况下，指令会变成２个。一行的长度最多２４０个文字。（不包含行末文字。）（4）行号码：行号码从１开始到３２７６７为止的整数。在MELFA-BASICＶ，无法指定GoTo、GoSub等的跳转步号（行号码）。请使用卷标取代行号码。（5）标签卷标：是作为分支端的记号，可以独自附上的名称。卷标在行号码的后面，在＊加上英文大写、小写、数字构成，但是开头必须要用英文字，且以16个文字以内记述。2程序的构成要素建议使用2个文字以上，容易判断的标签名。标签名会直接照输入时大写、小写文字登录。但是，大写、小写并无区别。。例）10GoTo＊ＬＢＬ100＊ＬＢＬ2程序的构成要素（6）可以在程序内使用的文字种类：可以在程序内使用的文字如下所示。但是，在程序名、变量名及标签名的使用上有限制。可使用的文字为○、无法使用的文字为×、有限制使用文字则以△表示。2程序的构成要素（7）有特别意义的文字：(a)大写、小写的区别:没有分别，将以往登录的变量名、标签名统一后接受。(b)下划线（＿）:在识别符号(变量的名称)的第2个文字加上＿（下划线）的话，变量会在程序间变成有效，作为全局变量识别。