三菱电机工业机器人 .RV-3SQ.docx

三菱电机工业用机器人

对应RV-3SQ/3SQJ系列特殊规格书

(CR1Q-721控制器)

安全上的注意

使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及别册

「安全手册」，了解如何使用机器人，以确保您

及周遭环境的安全。

A.确认使用的方法能遵守法律的规则。

注意

注意

警告

注意

危险

注意

注意

注意

示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。(无切断电力的保养作业亦相同)一安全教育的实施

请将示教作业依机器人的操作方法及手顺、异常时及再起动时处理等作成相关作业规程、并遵守规章内容。(无切断电力的保养作业亦相同)一作业规程的制作

示教作业请设定为可立即停止运转的装置。(无切断电力的保养作业亦相同)一紧急停止开关的设定

示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。(无切断电力的保养作业亦相同)一示教作业中的表示

运转中请确认使用围离或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。一安全栅栏的设置

运转开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。

一运转开始的信号

维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。一维护作业中的表示

作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。一作业开始前的检查

B.摘录别册的「安全手册」重点注意事项。详细内容请参照「安全手册」

注意

注意

注意

注意

注意

注意

警告

警告

注意

警告

注意

注意

注意

请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。(温度、湿度、空气、噪声环境等)

请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。

请确实将机器人固定在底座上。不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。

电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。

请勿用力拉扯接头或过度的卷屈电线。因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。

夹爪所包含的工件重量请勿超出定格负荷及容许力矩。超出重量的情况下有可能发生异警及故障。

请确保夹爪、工具的取放及工件的抓握牢固。否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。

机器人及控制器(驱动单元)的接地请确实接续。否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。

机器人在动作中时请标示为运转状态。没有标示的情况下容易导致人员接近或有错误的操作。

在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。

JoG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。否则容易干涉到工件及周边装置。

程序编辑后的自动运转前，请务必确认step运转动作。若无确认有可能发生程序错误而与周边装置干涉。

自动运转中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。否则会发生人员的损伤。

3控制器

3-59附加轴功能

3.7附加轴功能

本机器人驱动单元,为了在机器人上附加走行轴及回转TABLE等使用的情况下,装配有控制其附加轴的附加轴l/F。连接三菱SSCNETlll对应的通用伺服驱动器(MR-J3-B系列)时,伺服电机最大可以同时控制8轴。关于附加轴的详细,请参照别册的操作说明书经附加轴l/F操作说明书。

3.7.1附加轴l/F的配线

表3-8显示驱动单元的附加轴专用接头,图3-15为接续例(构成例)。

附加轴用接触器控制器输出(AxMC),是在三菱电机工业用机器人的附加轴接续系统为了提高其安全性而设置的回路接续。请参照第61页的「3.8附加轴用接触器控制器输出」,执行适当的回路接续。

表3-8：驱动单元的附加轴专用接头

名称

接头名

内容

附加轴用接头

CN2注1)

连接通用伺服驱动器和机器人CPU的接头。。

附加轴用接触器

控制器输出接头

EMGOUT

连接通用伺服驱动器,为了将电机电源ON/OFF的接点输出。

注1)CN1接头是使用在机器人本体,因此附加轴不使用。

C

C.显示基本构成的注意事项。(控制器使用CR1Q-700系列的情况)

注意

为了漏电保护,请在控制器的一次侧供给电源安装漏电遮断器。若没有安装,可能会发生触电事故。

控制器

漏电遮断器(NV)

端子外壳

电源端子台

端子外壳

接地连接螺丝

保护接地端子

(PE)

1序

本系列由于近年来计算机的相关机器、信息终端机器及车辆搭载用小型电子机器等的小型高密度商品群的普及且伴随着产品生命周期的缩短，为对应客户需求而产生的小型富柔软性的生产设备：垂直多关节型机器人。可对应机械