智能小车实训报告.doc

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智能小车实训报告

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TOC\o1-4\h\z\u1系统设计要求 3

1.1智能小车底盘选择 3

1.2智能小车电机选择 4

1.3智能小车电源选择 4

1.4智能小车单片机选择 5

1.5智能小车电机驱动选择 5

1.6智能小车传感器选择 7

1.7考核内容（一） 8

2系统硬件电路设计 1

2.1智能小车结构框架图 1

2.2STC89C51控制模块 12

2.3智能小车驱动模块 13

2.3.1L298N介绍 13

2.3.2L298N引脚封装 20

2.3.3L298N内部结构 24

2.3.4L298N电路连接 25

3系统软件设计 30

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3.1驱动及程序下载方法 33

3.2考核内容（三） 35

3.3智能小车方向调整及程序 37

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1系统设计要求

智能小车以控制芯片STC89C51为核心，以L298N为驱动模块，编写PWM程序使得智能小车完成直线行驶，转弯。

1.1智能小车底盘选择

1.1智能小车电机选择

智能小车套件中的动力驱动部分一般都用电机作为动力，目前常见的智能小车使用的电机是普通电机，带减速的电机，步进电机。平常我们接触的也以直流电的居多。电机，

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是指依据电磁感应定律实现电能转换或传递的一种电磁装置。它的主要作用是产生驱动转矩，作为用电器或各种机械的动力源。俗称“马达”。

普通直流电机

普通直流电机是我们平时见得最多的电机，电动玩具，刮胡刀等里面都有。一般只有两个引脚，用电池的正负极接上两个引脚就会转起来，这种电机有转速过快，扭力过小的特点，一般不直接用在智能小车上，在用得配置减速器才行。

带减速的电机

带减速的电机就是普通电机加上了减速箱，这样便降低了转速，增加了扭力，使得普通电机有的更广泛的使用空间。带减速的电机由于降低了转速，增加了扭力，被大多数智能小车套件中列为智能小车动力标配，这种电机的控制一般都用H桥方案，用L298芯片组成的电路进行控制，能实现PWM的调速，控制上采用单片机进行PWM调速控制，PWM控制可以方便的控制小车整体速度。

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步进电机

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。步进电机一般用在控制精准的智能小车或机器人士，相对成本高，一些简单的智能小车上运用较少。

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1.3智能小车电源选择

可充电电池是智能小车的能源供给，常见用于智能小车的电池类型及特点如下表：

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可充电电池按化学组成分类，有铅酸、镍镉、镍氢、锂离子、锂聚合物等不同类型，其主要指标为电压、容量等。然而在选择可充电电池时，除考虑