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试验研究

缆的研创

刘溧套亚英杜晓明

轮式装载机作业时一般要经过快速接近物料、动力换挡式，具有４个前进挡，３个倒挡。换挡采

低速插入物料、低速离开物料、快速到达卸料点等用电液操纵方式，通过电磁阀控制换挡操纵阀，再

多个工况。能否正确及时地完成换挡、变向操作，由换挡操纵阀控制油路系统来实现换挡操纵。

不但是保证插入力的需要，而且是保证燃料低消

２系统研制

耗、高生产率的需要。本文针对ＹＺＸ１６０Ｄ型液力

传动变速箱进行了自动变速电控系统的设计与研２．１总体设计思想

制。由于装载机作业工况复杂，自动换挡电控系统

需采用人机协同配合的控制方式，总体设计思想如

１ＹＺＸ１６０Ｄ变速箱基本结构

下：

ＹＺＸ１６０Ｄ型液力传动变速箱是专门针对ＺＬ５０（１）充分利用系统智能技术。驾驶员只进行驾

系列装载机研制的产品。由液力变矩器和变速箱两驶模式选择的操作，其余均由智能化软件实现，从

部分组成，变矩器为单级两相式，变速箱为定轴、而使操作简单、易于掌握。另一方面，通过控制软

持主光轴垂直于地面，镜头距地高度＾为视野有限和驱动电机加速和制动时间引起的。改进

３２００ａｒｍ摄像头标定值为５．１２８象素／Ｈｌｍ，图像措施是通过再安装一个摄像机进行路标扫描预处

采样周期为ｌＯＯｍｓ。试验控制的目标是通过调整履理，缩短电机的加减速时间。

带车左右轮的驱动力，始终控制路标位于摄像头拍

６结论

摄视野的中央位置。

给定车速为０．６ｍ／ｓ时，通过机器视觉实时调利用计算机图像处理和识别技术，根据履带车

整履带驱动力，试验履带车能够跟踪转向半径等于辆的结构型式和行走特性，采用模糊控制策略，可

０．８ｍ的路标当车速提高到２ｍ／ｓ时，如果试验实现履带车辆的视觉导航，本文采用的图像预处理

履带车跟踪的路标转弯半径较小，易出现跟踪丢失方法迅速可靠，模糊控制方法可行。

的现像，但当转弯半径超过３ｍ时，跟踪非常可

靠，跟踪路标转弯半径的大小直接影响着履带车的参考文献

行驶速度。试验跟踪轨迹如图６所示。转弯半径不ｌ王积分，张新荣计算机图像识别．北京：中国铁道出版社，

变而车速提高后的跟踪丢失现象主要是由履带车的１９８８

２捺士良Ｃ常用算法程序集，北京ｆ清华大学出版社，１９９６

３李士勇模糊控制・神经控制和智能控制论哈尔滨：哈尔滨工

业大学出版社，１９９８

赵登峰、王国强、许纯，吉杯大学工程机械系，１３００２５

长春市