三菱电机工业用机器人CR1-1B说明书.docx

MITSUBISHI

三菱电机工业用机器人

CR1/CR1B控制器操作说明书

控制器基本设定、操作及保养

BFP-A8053-N

安全上的注意

使用机器人前请务必熟读以下的注意事项及「安全手册」，了解如何使用机器人，以确

保您及周遭环境的安全。

A.确认使用的方法能遵守法律规定。

注意

示教作业等因安全的考虑，必须由受过操作教育训练的人员操作使用。 (无切断电力的保养作业亦相同)

→安全教育的实施

注意

请将示教作业依机器人的操作方法及顺序、异常时及再起动时处理等作成相关作业规程、并遵守规章内容。

(无切断电力的保养作业亦相同)

→作业规程的制作

警告

示教作业请设定为可急停的装置。

(无切断电力的保养作业亦相同)

→紧急停止开关的设定

注意

示教作业中请将[示教作业中]的标示放置在起动开关上。

(无切断电力的保养作业亦相同)

→示教作业中的表示

危险

运行中请确认使用围栏或栅栏将操作人员与机器人做隔离，防止直接接触机台。→安全栅栏的设置

注意

运行开始，对于相关人员的信号有固定的方法，请依此进行。

→运行开始的信号

注意

维护作业原则上请中断电力进行、请将[保养作业中]的标语放置在起动开关上。→维护作业中的表示

注意

作业开始前请详细的检查，确认机器人及紧急停止开关、相关装置等无异常状况。→作业开始前的检查

B.摘录「安全手册」重点注意事项。

详细内容请参照「安全手册」。

注意

请在规格范围内的环境中使用机器人。除此之外的场合是容易造成机台故障的原因。 (温度、湿度、空气、噪声环境等)

注意

请依照机器人指定的搬运姿势进行搬运或移动机器人。指定以外的搬运方式有可能因为掉落而造成人身安全或机台故障。

注意

请将机器人固定在底座上。不稳定的姿势有可能产生位置偏移或发生振动。

注意

电线是产生噪声的原因，请尽可能将配线拉开距离。

太过接近有可能造成位置偏移及错误动作。

注意

请勿用力拉扯接头或过度的卷曲电线。

因有可能造成接触不良及电线断裂的情况。

注意

抓手所包含的工件重量请勿超出额定负载及最大力矩。

超出重量的情况下有可能发生报警及故障。

警告

请确保抓手、工具的取放及工件的抓握牢固。否则运作中工件有可能飞散出去而造成人员及物品的损伤。

警告

机器人及控制器的接地请确认连接。否则容易因为噪声而做错误动作或导致触电事故发生。

注意

机器人在动作中时请标示为与运行状态。没有标示的情况下容易导致人员伤害或有错误的操作。

警告

在机器人的动作范围内做示教作业时，请务必确保机器人的控制有优先权。否则由外部指令使机器人起动，有可能造成人员及物品的损伤。

注意

JOG速度请尽量以低速进行、并请勿在操作中将视线离开机器人。否则容易碰撞到工件及周边装置。

注意

程序编辑后的自动运行前，请务必确认step运行动作。若无确认有可能发生程序错误而与周边装置。

注意

自动运行中安全栅栏的出入口门打开被锁住的情况下，机器人会自动停止。否则会发生人员的损伤。

注意

警告

注意

注意

请勿私自做机械的改造及使用指定以外的零件。否则可能导致机械故障或损坏。

从外部用手将机器人手臂做推动的情况下，请勿将手或指头放入开口部位。有可能会夹伤手或指头。

请勿用将机器人控制器的主电源关闭的方式?使机器人停止或紧急停止。在自动运行中将控制器的主电源关闭有可能使机器人精度受到影响。而且,有可能发生手臂掉落或松动而碰撞到周边装置的情况。

重写控制器内程序或参数等内部资料时，请勿将控制器的主电源关闭。

自动运行中或程序参数写入中时，若关闭控制器主电源、则有可能破坏控制器的内部资料。

C.说明基本构成的注意事項。(只有使用CR1-571/CR1B-571控制器的情况)

为了防止漏电，请在控制器一次侧电源加装所附的配件“漏电断路器”。另外，使用支持

为了防止漏电，请在控制器一次侧电源加装所附的配件“漏电断路器”。

另外，使用支持数种电源电压的机种时，请先确认控制器的输入电源电压设定接头的设定，再进行电源的连接。以避免发生触电。

电源·RV-1A/2AJ系列及

RP-1AH/3AH/5AH系列的情況·上記以外机种的情况

：单相AC90~132V或80~242V

：单相AC180~242V

控制器背面

漏电断路器

(NV)

接头外壳

接头台

接头外壳

接头台外壳

警告

保护接地接头

(PE)

使用RH-5AH/10AH/15AH、RH-6SH/12SH/18SH系列的情况下，按下机器人的剎车解除开关时，手臂会因为本身的重量而下坠，因此请注意手臂下垂可能造成与接口设备的冲突及夹伤手或手指。

■序言

感谢您购买三菱电机产业用机器人。

本操作说明书针对机器人本体的开封、安装到保养检查等