020612_机械设计制造及其自动化毕业论文_-_机械手的设计 .pdfVIP

毕业设计（论文）

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维

设计及主要零部件设计

学生姓名学号

学生专业机械设计制造及其自动化班级

系指导教师

致谢

大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，

陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。

特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设

计。张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。

从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这

篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和

真挚的感谢。

这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。在

此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水

浇灌了今天的成果。另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计

摘要：机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产

效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件

进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手

爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0-180°，传动结构为蜗轮蜗

杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构

简单可靠，精度高。

关键词：机械手；直臂与夹持部件；Pro/e三维设计；CAD二维设计

中图分类号：TH24

I

II

目次

摘要

目次

1绪论.1

1.1前言和意义.1

1.2工业机械手的简史.1

1.3国内外研究现状和趋势.3

1.4本章小结.3

2机械手直臂部分的总体设计.4

2.1执行机构的选择.4

2.2驱动机构的选择.4

2.3传动结构的选择.5

2.4机械手的基本形式选择.6

2.5机械手直臂部分的主要部件及运动7

2.6机械手的技术参数.8

2.8本章小结.