智慧仓储与配送实务 课件 4.2 现代仓配企业设备管理的定位与认知.pptx

智慧仓储与配送实务主编陈玉杰赵俊卿李卫涛

项目二现代仓配企业设备管理的定位与认知模块四

0102现代仓配企业设备配备与管理基础智能仓储设备认知目录CONTENTS任务一任务二行业PPT模板/hangye/

任务一现代仓配企业设备配备与管理基础

一、常规配置设备仓库的地堆方式作为一种传统的库存存货形式，在各个行业中都有着广泛的应用。随着自动化技术的不断升级发展，地堆作业方式逐渐实现向自动化和智能化方向的转变。常见的地堆设备有以下几种。(一)AGV地堆传统地堆是人工驾驶叉车向地面存放托盘的作业过程，为提升货品堆放效率，企业现多使用可以自动进行作业的AGV代替人工叉车，通过设备自动寻址代替叉车司机手动操作。AGV自动引导运输车已经经过三代升级，第一代为磁导；第二代为二维码引导；第三代为激光识别自动引导。现在仓库在进行货品堆放作业时,也选用激光引导类AGV,这类AGV主要是通过自动将托盘堆放至指定货品存储位的形式而完成货品的入库工作。激光引导类AGV的优点是定位精确,地面无须设置其他定位设施,行驶路径灵活多变,适合多种现场环境。缺点是制造成本高，对环境要求相对较高(光线、地面、能见度等)。

【情景提示1】如果地堆的存放方式为密集类的地面划分方式,则激光引导类AGV可能在进入某个区域后被周围的托盘货品挡住“眼睛”(即激光导航扫描仪),如图4-2-3所示。图4-2-3AGV作业示意图此类AGV在此场景下，需要改变“眼睛”的安装位置，使其“视线”不至于被周围的货品遮掩，进而导致AGV无法定位。另外，若作业存在建筑高度方面或者工艺方面的某些特殊要求，则需要采用复合引导的方式来帮助AGV在进入周围有托盘货品的区域后，完成自身定位和行走导航。

【情景提示2】如果托盘需要互相叠摞，则AGV需要对第二层托盘及更高层托盘的位置进行定位后才能开始搬运工作。如果托盘货品为硬质不变形（或不易变形）的货品，并且货品的种类、尺寸、规格统一，互相叠摞起来不发生变形，则可以认为每层托盘的位置是固定的，这种情况下，AGV只需要在固定的第二层或者更高层的默认高度进行作业即可。但是如果货品是软性的，托盘货品在互相叠摞后存在变形或者高度上有沉降，则要慎重考虑货品的堆放方式。此时，对于AGV来说，处理第二层及更高层托盘是个挑战，需要给AGV配备专门的高度识别系统来对当前要操作的托盘位置进行精准定位，如图4-2-4所示。常用的高度识别系统有视觉识别系统。图4-2-4AGV扫描定位示意图

【情景提示3】高度识别主要有两种情况：一种是在已有的托盘上进行堆叠作业（入库）,此时要识别出托盘货品的上沿高度（见图4-2-5）；另一种是在取走堆叠的最高处托盘时（出库）,要识别出托盘特征孔的高度位置（见图4-2-6）。图4-2-5托盘货品上沿高度示意图图4-2-6托盘特征孔识别示意图

(二)特制搬运机器人在某些应用场景下，地堆的托盘不需要互相叠摞或者是存储条件不允许货品间互相叠摞，此时传统的叉车类AGV的货叉提升功能是多余的，这意味着该类AGV与实际场景需求不完全匹配，因此，必定会导致不必要的成本投入和一定的资源浪费。针对此类货品无须堆叠货品的场景需求，某些特制的仓储搬运机器人能更好地胜任相关任务。1.地牛类搬运机器人如果仅是进行推盘的单线搬运工作，而无须其他操作(如不需要进行托盘提升操作)，在传统纯人工作业的情况下，我们最常用的工具是地牛。将其进行自动化改造，可以替代人工操作，完成地堆式的自动化仓储过程。