Makeblock编码电机驱动模块使用手册 .pdfVIP

简介

Makeblock的编码电机驱动模块是一个自带控制器来进行PID运算的直流电机驱动模

块。该模块使用ATmega328P作为控制的主芯片，兼容Arduino模式，因此高级玩家也可以

把这块驱动板当作一个主控单元来使用。

我们的固件代码存放在，由于老的固件协议过于复杂，所以我们后续只会对新的固件进

行更新及维护，如果您希望获得我们的必威体育精装版服务支持，希望您参考第5章节的内容对您的固

件进行更新。

使用Makeblock的编码电机驱动模块，您可以通过发送I2C指令来控制双路电机（带编

码器）的正反转速度，也可以直接设定电机的运动距离或者转动角度。在必威体育精装版的固件驱动中，

两路电机的PID参数，码盘分辨率，减速比还有模块的I2C地址都可以通过I2C总线来进

行设置，设置的参数会自动保存在EEPROM中，即使重新上电，也不会丢失您的配置。因

此该驱动模块可以兼容市面上绝大多数种类的直流编码电机。

1.硬件结构及连线方式

无论您是使用makeblock的Baseboard，Orion还是UNOshield主板，直流电机都需要

接在红色的端口，以获得大电流的支持。每个编码电机驱动板可以接入两路直流编码电机，

在控制的时候要注意插槽的标示。另外需要注意上图标示1中的电源供电(6V电源12V)，

以及标示2中的拨码开关的开关状态(使用时拨动到ON状态)。

2.如何使用老固件

友情提示:因为老的固件已经停止维护，所以除非您无需使用我们必威体育精装版的驱动支持，否则还是建议您按照章节5的内容升级您的

固件。

如果你的电机驱动模块是在2015年10月30之前收到的货，那这个模块所使用的固件

就肯定是老固件，老固件的文档及资料路径如下:

1.源代码

2.API说明

3.PID及电机参数设置工具

4.如何使用设置工具

模块默认的I2C地址是0x09，如果想控制3个以上的编码电机，就要使用到两个编码

电机驱动模块，这时候就需要使用设置工具重新设置模块的I2C地址。否则两个模块的I2C

地址一致，是无法独立进行控制的。由于设置工具是通过串口与驱动模块通信的，所以需要

使用到USB转串口的工具，在第5章节中会进一步说明这个工具的选购。

目前makeblock有磁编码电机和光编码电机两种。不同的电机所需要设置的参数是不一

样的。磁编码电机和光编码电机的区别如下图所示。

磁编码电机露在码盘外面的器件是一个4管脚的黑色霍尔传感器。而光编码电机露在码

盘外面的是一个两管脚的LED发射管。同时光编码的码盘有8个间隙，而磁编码电机的码

盘是一个环形磁铁。

如果您使用的是磁编码电机，那么你需要使用设置工具，将值设定为：

主要是减速比(reductionratio)需要修改为46.67(默认值为25.76852).设置参数时，为了

避免将不需要设置的参数给设置错误，请先使用get控件读取驱动模块原先的设置，然后

重新设置减速比(reductionratio)即可。关于电机各个参数的说明，在第6章节的常见问题中

会进一步说明，有不清楚的可以参见第6章的内容。

如果使用的是光编码电机，那么有两个参数需要修改，包括码盘分辨率(encoder

resolution),减速比(reductionratio).其设定的情况如下图所示。

一般情况下，您所使用的两个电机应该都是同一类型的，所以设置的时候，请注意两个

电机参数的同步修改。否则两个电机的控制会出现不同步的情况。如果您需要使用三个以上

的编码电机，那么I2C地址(I2Caddress)也是您必须进行设置的一个选项，这个I2C地址与

程序的关系在后面的程序示例中会具体展示给大家。

设置好了固件的参数，您就可以开始使用arduino来对编码电机进行控制使用了。

首先您需要在您本地的arduino安装目录下添加我们makeblock的驱动库，必威体育精装版固件库

的代码地址:.驱动库的安装说明在Git文件目录的README.md中有详细说明，请参考这

个说明安装即可。

如果已经按照说明安装makeblock驱动库完毕，那么打开arduino之后，你应该能看到

Example-MakeBlockDrive这个目录，在这个目录的Me_EncoderDriver_Old这个目录