1三菱工业机器人指令系统.pdf

工业机器人实训室建设资料

三菱工业机器人概述

报告人：孟庆波

资料整理：

时间：2013年7月15日

主要内容

1MELFA-BASICV的概述

2机器人的动作控制

3Pallet运算

4机器人程序控制

5外部信号的输入

6机器人与外部机器之间的通信

7附随句及运算

1MELFA-BASICV概述

1.1机器人的动作控制

1MELFA-BASICV概述

v1.2程序控制

1MELFA-BASICV概述

1.3Pallet运算

vDefPlt、Plt

1.4通信

vOpen、Close

vPrint、Input

1MELFA-BASICV概述

1.5外部信号的输入

vM_In、M_Inb、M_Inw

vM_Out、M_Outb、M_Outw

1.6附随句

vWth

vWthIf

1MELFA-BASICV概述

v1.7运算

2.机器人的动作控制

v关节插补动作：以各个关节轴为单位插补移动到

指定的位置

2.机器人的动作控制

2.机器人的动作控制

v直线插补动作：将抓手尖端以直线插补移动到指

定的位置

2.机器人的动作控制

2.机器人的动作控制

v圆弧插补动作：以三次元圆弧插补，在3点指定

的圆弧上移动

2.机器人的动作控制

2.机器人的动作控制

2.机器人的动作控制

vMva(MoveArch)

从现在位置以弧形运动动作(弧形插补)移动到目的位置。

MVa＜移动目的位置＞［，＜弧形号码＞］

【用语】

＜移动目的位置＞插补动作最终位置。以位置型变量和常数或关节变量记述。

＜弧形号码＞