(精品)机械手毕业论文正文毕业论文设计 .pdfVIP

优

秀

论

文

审

核

通

过

未经允许切勿外传

摘要

随着社会的进步和科技的发展,机器人产品开始进入到生产过程和日常生

活中,各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是

目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构,在适应复杂地形时无法满足路况

的要求,由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决

此类问题的关键。根据昆虫运动时采用的三角步态走法设计了机器人的腿部

五连杆行走机构,并对其进行了占空比、稳定性、转弯状态等分析，由程序来

控制机器人的动作。

关键词：慧鱼机器人，工业机器人，仿生机器人

Withthedevelopmentofsocietyandtechnology,roboticsproductsbeganto

enterintotheprocessofproductionanddailylife,varioustypesofrobotsplay

amoreandmoreimportantroleinthespecificworking

environment.However,foramobilerobotwithwheeledmobile

mechanism,cannotmeettherequirementin

thecomplexterrainconditions,thusakeyflexible,steadyrunningandbeon

theroadtheadaptabilityoftherobottosolvethiskindof

problemdesign.Accordingtothetripodgaitofinsectsbymovementof

thewalkinglegsmechanismdesignoffivelinkrobot,andtheanalysis,the

stabilityofdutyratio,turningstate,theprogramtocontrolthemovementof

therobot.

目录

1绪论.1

1.1机械手概述1

1.2机械手的组成和分类2

1.2.1机械手的组成.2

1.2.2机械手的分类.