《无人机组装与调试（微课版）》-任务实训单 项目三任务四 垂直起降固定翼无人机飞控系统调试.docx

《无人机组装与调试》实训任务单

工单号

2023-R3-4

《无人机组装与调试》

实训任务单

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工作区

组调场地

学时

2课时

任务名称

项目三任务四

垂直起降固定翼无人机飞行控制系统调试

学习

目标

1.了解垂直起降固定翼无人机飞控系统调试的内容；

2.明确垂直起降固定翼无人机飞控系统调试步骤以及操作注意事项；

3.能够完成垂直起降固定翼无人机飞控系统调试。

任务

发布

1.垂直起降固定翼无人机飞控系统调试。

工作单内容

班级

组号

指导教师

组长

学号

组员

学号

学号

学号

学号

工具及

材料

垂直起降固定翼无人机及相关组件、笔记本电脑

操

作

步

骤

一、基本参数设置

垂直起降固定翼无人机飞行控制系统基本参数设置需在“极智地面站”软件上进行，如图3-4-1所示。在电脑端打开浏览器，在有哪些信誉好的足球投注网站引擎中有哪些信誉好的足球投注网站“极智科技官网”，在官网下载地面站软件。

图3-4-1地面站软件图标

1.连接飞控并更新飞控固件

步骤1：使用USBTypeC数据线将飞控与电脑连接，打开极智地面站软件→点击“UAV”→点击“连接飞机”，如图3-4-2所示。

图3-4-2连接无人机

步骤2：检查并更新飞控固件。

（1）点击“UAV”→点击“更新飞控固件”；

（2）按照界面提示步骤完成飞控固件更新操作，如图3-4-3所示；

图3-4-3更新飞控固件

（3）更新完成后断开连接线。

注意更新飞控固件前，请先对当前固件进行保存，飞控固件更新时应断开动力电池，仅使用USB将飞控连接至电脑。

步骤3：连接数传电台。

（1）将机载数传天线与机载电台接口相连，如图3-4-4所示。

（2）将地面数传电台用USB转VGA线连接至电脑，并给地面数传电台进行单独供电，如图3-4-5所示。

图3-4-4数传电台

图3-4-5通过数传电台连接飞控

步骤4：无人机供电。

使用动力电池给垂直起降固定翼无人机供电，注意插头不要插反。

步骤5：开放高级设置功能。

返回地面站软件→点击“设置”→点击“高级设置”→勾选“开放高级设置功能”，如图3-4-6所示。

图3-4-6开放高级功能设置

步骤6：导入飞控配置文件。

点击左上角“UAV”菜单栏→点击“飞控设置”→点击“配置文件”→点击“导入配置文件”，导入对应机型初始配置文件，如图3-4-7所示。

图3-4-7导入配置文件

2.飞控基本参数设置

设置飞控基本参数的步骤如下。

步骤1：设置飞控安装方向。

点击“飞控设置”内的“安装”，选择“箭头朝向机头”，如图3-4-8所示。飞控的安装方向有四种选择：箭头朝向机头、箭头朝向机尾、箭头朝向左机翼、箭头朝向右机翼，根据飞控实际安装的方向进行选择。

图3-4-8设置飞控安装方向

步骤2：设置飞控中的遥控器功能。

（1）点击“遥控器”界面，进行命令杆校准。遥控器的前4个通道遵循：1副翼2升降3油门4方向，除了前4通道以外，要设置第8通道一个三段开关，如图3-4-9所示。

图3-4-9遥控器通道校准

（2）将控制模式里的模式一设置为“多旋翼自稳”；模式二设置为“固定翼姿态”；模式三设置为“全自动模式”，如图3-4-10所示。

图3-4-10设置第8通道控制模式

（3）点击“保存配置”。

步骤3：设置通道输出（调整通道中立值）。

（1）点击“遥控器”界面，将模式一设置为“固定翼手动”模式，点击“保存配置”；

（2）点击“通道”，在地面站内将垂直起降固定翼无人机各舵面调整至中立位，如图3-4-11所示；

图3-4-11设置无人机机翼舵面为中立位

（3）将模式挡位打至“固定翼自动模式”，完成检查并解锁无人机，逐个测试舵面，设置舵面方向、最小值、最大值。

（4）返回“遥控器”界面，将控制模式内的模式一调回“多旋翼自稳”，然后点击“保存配置”。

（5）调整中立位完毕以后，8通道第二档位拨到固定翼姿态挡位，晃动飞行器，观察飞行器舵面自动调整是否正确。

注意：调整各通道大小值时，舵面的角度需要保持一致；调整通道时，若发现通道舵面反相，则需要在地面站内的“通道”后面勾选“反相”。

步骤4：设置电池类型及自动返航电压。

点击“固定翼电池”→将电池类型设置为“标准电压版（4.2V）”→电池电压设置为“6S锂聚合物电池”→单节返航电压为“3.6V”，如图3-4-12所示。

图3-4-12设置电池类型及自动返航电压

步骤5：导出配置文件。

点击“配置文件”→点击“导出配置文件”，将设置好的文件导出，重新更换飞控时可直接导入使用，如图3-4-13所示。导出配置文件后请妥善保存，如改动飞控设置，请重新导出配置文件。

图3-4-13导出配置文件

二、遥控器校准

1.模型选择

模型选择的操作步骤：点击屏幕“WFLY”进入主菜单或按屏幕左侧“M”键→点击“