《工业机器人仿真设计（FANUC）》 课件 项目六　在 ROBOGUIDE 软件中运用 2D 视觉进行位置补偿.pptx

项目六

在ROBOGUIDE软件中运用2D视觉进行位置补偿120

1.?能运用ROBOGUIDE软件建立视觉工作单元。2.?能运用ROBOGUIDE软件进行2D视觉位置补偿。学习目标121

本任务的主要目标是运用ROBOGUIDE软件完成工业机器人视觉工作单元的创建并进行2D视觉位置补偿。工作任务122

123相关知识视觉工作单元的创建及2D视觉位置补偿1.?在?ROBOGUIDE?软件中新建工业机器人工作单元，单击“6.?Group?1机器人型号”，选择合适的机器人型号，如LR?Mate?200iD，如图所示。选择合适的机器人型号

1242.?一直单击“下一步”到“8.?机器人选项”，在“按定单编号排序”框中有哪些信誉好的足球投注网站“685”，勾选“iRVision?2D?Pkg（R685）”复选框，如图所示。勾选“iRVision?2D?Pkg（R685）”复选框

1253.?在有哪些信誉好的足球投注网站框中继续输入“873”进行有哪些信誉好的足球投注网站，勾选“Vision?support?tools（J873）”复选框，如图所示。勾选“Vision?support?tools（J873）”复选框

1264.?单击“语言”选项卡，进行语言设置，选中“简体中文词典”单选按钮，勾选“选项词典（简体中文）”复选框，如图所示。单击“下一步”，直至完成工业机器人工作单元的创建。设置语言

1275.?在目录树中右击“Vision”，在弹出的快捷菜单中单击“Vision仿真有效”，如图所示，在弹出的对话框中单击“确定”。单击“Vision仿真有效”

1286.?双击目录树中的UT：1，在弹出的对话框中单击“CAD文件”右侧的?按钮，如图所示。单击?按钮

1297.?单击“确定”→“应用”，新安装的工具如图所示，需对其大小和位置进行调整。新安装的工具

1308.打开示教器，单击“POSN”键，调整工具方向，使工业机器人第5轴处于向下90°的状态，如图所示。调整工具方向

1319.设置工具坐标系。双击UT:1，单击“工具坐标”选项卡，勾选“编辑工具坐标系”复选框，按住鼠标拖拽工具坐标系到吸盘中间位置，单击“应用坐标系的位置”，再单击“应用”，如图所示。设置工具坐标系

13210.添加桌子，具体步骤如下：（1）添加一个夹具，进入CAD模型库，选择所需桌子“table08”，如图所示。选择“table08”

133（2）打开桌子属性设置对话框，在“常规”选项卡下设置位置Y=0mm、位置Z=0mm、位置X=716mm，如图所示。调整桌子位置

134（3）拖拽坐标系，将工业机器人放置到桌子台面上，双击工业机器人，勾选“固定位置”复选框，如图所示，单击“应用”后工业机器人底座坐标系变为红色。将工业机器人放置到桌子上并勾选“固定位置”复选框

13511.?单击“POSN”键，将运动模式设置为“各轴”，设定工业机器人J1～J4轴和J6轴角度为0?deg，J5轴角度为-90?deg，如图所示。12.?新建回原点程序，命名为“YD”，程序如图所示。设定工业机器人各轴角度回原点程序

13613.?添加工件，具体步骤如下：（1）添加一个工件，进入CAD模型库，选择“workpiece”中的“work01”工件，如图所示，单击“确定”。选择“work01”

137（2）打开工件属性设置对话框，单击?按钮，修改工件颜色为黑色，如图所示。（3）在目录树中右击“工件”，单击“料架属性”，弹出“料架”对话框，取消勾选“显示”复选框，隐藏工件，如图所示。修改工件颜色隐藏工件

13814.?将工件与工具进行关联。双击工具，在弹出的对话框中单击“工件”选项卡，勾选“work01”复选框，如图所示，单击“应用”。可勾选“编辑工件偏移”复选框并设置偏移参数，以修改工件位置。将工件与工具进行关联

13915.?按“Shift”键并单击“MoveTo”，若无法将工业机器人移动到工件上，应调整用户坐标系方向，使其与法兰盘上工具坐标系方向相同。工具正确抓取工件

14016.?添加相机。右击目录树中的“传感器装置”，单击“添加视觉传感器”→“添加2D相机”→“CAD模型库”，选择“SC130EF2?BW”摄像头，单击“确定”，如图所示。添加2D相机a）进入CAD模型库b）选择目标摄像头

14117.?调整相机位置。将相机调整到工件上方，双击相机打开属性设置对话框，单击“设置”选项卡，调整“焦距”为8?mm（数字越小，视觉范围越大），如图所示，单击“应用”。调整焦距

14218.?将相机关联到示教器上。在目录树中右击“Vision”，单击“Vision属性”，弹出Vision属性设置对话框，在“常规”选项卡下的“装置”下