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静液驱动履带车辆模型辨识与运动控制
目录
1.内容概括................................................3
1.1研究背景.............................................3
1.2研究意义.............................................4
1.3文献综述.............................................5
1.4研究内容与方法.......................................6
2.静液驱动履带车辆概述....................................7
2.1履带式车辆分类.......................................8
2.2静液驱动系统介绍.....................................9
2.3履带车辆运动特性.....................................9
3.履带车辆模型辨识.......................................11
3.1模型辨识的目的与意义................................12
3.2模型辨识的常用方法..................................13
3.3静液驱动履带车辆模型建立............................14
3.4数据采集与处理......................................15
4.履带车辆运动控制.......................................17
4.1运动控制概述........................................18
4.2控制策略的选择......................................19
4.3控制系统设计........................................20
4.4动态性能分析........................................22
5.运动控制策略...........................................23
5.1PID控制算法.........................................24
5.2模糊逻辑控制........................................26
5.3神经网络控制........................................28
5.4滑模控制............................................29
5.5最优控制............................................31
6.实验验证与仿真分析.....................................32
6.1实验设备与方法......................................33
6.2仿真模型的建立......................................34
6.3实验结果分析........................................36
6.4仿真结果对比........................................37
7.系统实现...............................................38
7.1硬件平台............................................40
7.2软件算法............................................41
7.3系统调试与优化......................................42
8.结论与展望.............................................44
8.1研究总结............................................45
8.2存在问题与
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