《无人机组装与调试（微课版）》-任务实训单 项目二任务四 飞控参数调试校准.docx

《无人机组装与调试》实训任务单

工单号

2023-R2-4

《无人机组装与调试》

实训任务单

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工作区

实训场地

学时

2课时

任务名称

项目二任务四

飞控参数调试校准

学习

目标

1.能够下载调参软件及飞控固件；

2.掌握飞控固件更新的方法；

3.掌握遥控器校准、电调校准、指南针校准和IMU校准的操作方法。

任务

发布

1.飞控固件的更新；

2.遥控器校准；

3.电调的校准；

4.指南针校准；

5.IMU校准。

工作单内容

班级

组号

指导教师

组长

学号

组员

学号

学号

学号

学号

工具及

材料

操

作

步

骤

步骤1：下载调参软件及飞控固件

通过飞控生产商提供的链接下载相关调参软件及固件。

步骤2：固件的更新

通过USB连接飞控至电脑，电脑会弹出一个U盘（飞控SD卡），将固件文件（.hex）放进U盘里的ACFLy文件夹中，然后重启飞控，等待固件升级完成，升级过程中飞控蓝灯快闪，此过程需12秒左右。固件更新完成后会自动删除ACFLy文件夹里的固件，以免下次上电重复更新。

步骤3：遥控器校准

校准方法如下：

（1）将四个摇杆通道回中，所要设置的2～3个按钮拨到通道值最大的位置。在ACFly地面站中选择美国手、中国手或者日本手后，点击“校准遥控器”按钮。飞控进入遥控器校准模式，如图2-4-1所示。地面站有动画和文字提示，按照提示操作即可。

图2-4-1进入摇杆校准模式

（2）等待蓝灯闪烁两次（蜂鸣器响两声），表示已记录所有摇杆初始位置。

（3）按照界面遥控器打杆方向提示操作遥控器。

步骤4：电调的校准

为了保障安全，必须先卸掉桨叶。以下是无人机电调校准的步骤：

①将无人机和遥控器连接，确保操作正常并处于安全状态。

②将所有电机连接到电调上，并将电调与无人机的主控板连接。

③将遥控器油门向上推到最大时并给无人机连接电源。此时电调会发出“滴－滴滴滴”的声音。

④然后将油门打至低位，完成校准。

打开ACFly地面站，将飞控通过USB与地面站连接，进行起转油门的设置。天行者、铂金等非多旋翼电调必须进行起转油门设置，如图2-4-2所示，一般天行者起转油门设为15。其他多旋翼电调可不用设置起转油门。修改完需点击“写入电调参数”。

图2-4-2起转油门设置

非线性系数与电调刹车设置有关，普通电调（未开刹车）非线性系数一般为0.45，开刹车一般为0.1，DJI电调一般为0.75。修改完需点击“写入电调参数”。

步骤5：指南针校准

指南针校准方法如下：

（1）飞控状态灯切换至绿色慢闪。

（2）遥控器油门最小，偏航最左，俯仰最上，横滚最左或点击调参软件中“校准罗盘”按钮，如图2-4-3所示，两秒左右将进入M13_MagCalib磁罗盘校准模式。

图2-4-3指南针校准

（3）拿起无人机，对应六个面分别旋转一圈，旋转时飞控指示灯显示蓝色，会由暗变亮指示当前进度。完成后飞控指示灯闪烁并嘀一声表示校准完成，绿色慢闪。

（4）飞控指示灯红色表示无人机没有采集数据，继续旋转无人机即可。

注意：需重启飞控校准才会生效，可全部校准完陀螺仪和指南针再重启飞控。

步骤6：IMU校准

IMU校准包括陀螺仪校准和加速度计校准。

（1）陀螺仪校准方法

①观察飞控状态灯是否切换至绿灯慢闪。

②遥控器油门最小，偏航最右，俯仰居中，横滚最右，两秒左右，滴一声进入陀螺校准模式，蓝绿快闪。

③飞控需放置静止不动等待5秒左右，滴滴后校准完成将退出校准模式，绿色慢闪。

④如果校准过程中飞控不静止，将会校准失败，出现红灯并滴一声退出校准，重新打杆校准即可。

（2）加速度计校准方法

加速度计出厂已进行过校准，一般情况下无需用户校准。加速度计校准方法如下：

①观察飞控状态灯是否切换至绿灯慢闪。

②遥控器油门最小，偏航最左，俯仰最下，横滚最左，或点击调参软件中“校准加速”按钮，如图2-4-4所示，两秒左右将进入M12_ACCCalib加速度校准模式。

图2-4-4加速度计校准

③将无人机分别摆放六个面（不用按顺序，大概水平即可）静止。每个面需静止放置5秒左右，静止放置时飞控指示灯显示蓝色，会由暗变亮指示当前进度，表示正在采集数据校准，完成一个面校准后指示灯会闪烁然后变红并且嘀一声，然后更换下一个面校准。全部六面校准完毕后会退出校准模式，绿色慢闪。

④飞控灯红色表示当前面已经校准或者飞控在移动无法校准。

任务

总结

任务

评价

评价点

评价内容

权重

评价得分

口试部分

教师或组长根据本实训任务涉及到的理论知识点，在实训开始前随机提问3-5个问题，要求学生回答，并根据学生回答的准确性、完整性给出合理的分数。

10%

实操部分

1.能够下载调参软件及飞控固件；

2.完成飞控固件的更新；

3.完成遥控器校准、电调校准、指南针校准