单片机三级项目寻迹小车程序编写及实现含汇编程序及c语言(C51语言).pdf

三级项目

项目题目寻迹小车程序编写与实现

作者姓名吉人他手

学科专业车辆工程

指导教师吉人他手

2017年6月

单片机原理及应用三级项目报告

汽车起重机液压系统设计

学院：车辆与能源学院

专业：车辆工程1班

姓名：吉人他手

指导老师：吉人他手

完成日期：2017年6月

目录

一、项目背景1

1.什么是循迹小车1

2.各种循迹方法介绍1

二、红外循迹原理2

1.基本硬件2

2.变送电路2

3.信号接收原理3

1)红外管原理4

2)红外信号处理电路5

3)信号显示LED电路6

4.路循迹模块的输出7

5.2路循迹实现方法原理7

1)综述7

2)51智能车走黑线实现原理8

3)黑白线识别模块调试8

三、具体实现9

1.总体方案9

2.循迹模块的安装调试步骤9

3.调节循迹传感器灵敏度注意事项9

I

4.循迹传感器51单片机接法10

5.调试技巧10

6.调节循迹传感器灵敏度的方式11

四、程序编写11

五、感想体会16

参考文献17

II

一、项目背景

1.什么是循迹小车

如今，智能汽车迅速地发展。智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅

助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、

人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能车辆的研究主要

致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车

辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家

都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。

而智能汽车最基本的一项技能就是按规定的路线行驶。因此，循迹小车的实现是

十分有思想上的指导意义的。

使用一定的循迹方法，使得小车自动循着赛道运行的技术，就是循迹技术，这样

的循迹小车就叫做为简单的智能循迹小车。智能循迹小车是指装备如电磁，光学或其

他自动导引装置，通过电脑程序来控制，沿设定的引导路径行驶，也可把电磁轨道

黏贴在地板上来确定其行进路线，无需驾驶员操作，将货物自动从起始点运送到目

的地。

2.各种循迹方法介绍

红外对管循迹法：利用黑、白色对红外线的吸收作用不同；使用红外传感器。

黑线的检测原理是红外发射管发射光线到路面，红外光遇到白底则被反射，接收管接

收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平；当红外光遇到黑线时则被吸收，接

收管没有接收到反射光，经施密特触发器整形后输出高电平。

摄像头循迹法：利用摄像头读取赛道信息，分为模拟和数字；摄像头传感器实

现智能车自主循迹行驶通过采用摄像头传感器的信号采样模块获取赛道黑线信息，

1

高效稳定的循迹算法使小车能够自主识别黑色引导线并根据黑色引导线实现快速稳

定的寻线行驶。

激光管