《鸿蒙智能互联设备开发（微课版）》 课件 8.2.6 直流电机驱动开发.pptx

8.2.6直流电机驱动开发

通过本节学习，您可以：了解直流电机的驱动开发

直流电机驱动开发stm32mp157通过控制PWM波的占空比来控制电机的转速。1.宏定义PWM索引、分频系数、频率及占空比通过输出PWM波就可以控制电机的转速。控制电机的引脚为PA6，使用PA6脚的TIM3_CH1输出PWM波。在pwm_config.hcs文件中定义了PA6引脚，TIM3_CH1及PWM索引号。device_pwm3::pwm_device{tim_addr=0tim_clk_hz=//10KHZchannel=1;//channel_1num=3;//PWM索引号gpio_port_addr=0//GPIOApin_number=6;//PA6match_attr=st_stm32mp157_pwm_3;}

直流电机驱动开发宏定义PWM索引号、分频系数、频率及占空比。#defineMOTOR_PWM13//PWM索引#defineMOTOR_PWM1_POLARITY0//分频系数#defineMOTOR_PWM1_PERIOD1000//频率#defineMOTOR_PWM1_DUTY0//占空比

直流电机驱动开发2.电机初始化Module_Common文件中已经做出使用PWM相关函数的定义，所以只需调用这些函数就行。设置PWM的输出频率及占空比。通过“MODULE_PWMSet()”函数实现。voidEncoder_Motor_PWMSet(uint32_tperiod,uint32_tduty){MODULE_PWMSet(period,duty);MODULE_Log(Encoder_MotorPWMSet.);}停止输出PWM波。通过“MODULE_PWMStop()”函数实现。voidEncoder_Motor_Stop(void){MODULE_PWMStop();//停止输出PWMMODULE_Log(Encoder_MotorStop.);}

直流电机驱动开发初始化PWM。先用“MODULE_PWMOpen()”函数根据PWM索引打开引脚的PWM功能，然后用“MODULE_PWMSetPolarity()”函数设置分频系数，接着设置PWM的输出频率及占空比，最后停止输出PWM波等需要用到的时候再开启。voidEncoder_Motor_Init(void){MODULE_PWMOpen(MOTOR_PWM1);//打开PWMMODULE_PWMSetPolarity(MOTOR_PWM1_POLARITY);//设置分频系数Encoder_Motor_PWMSet(MOTOR_PWM1_PERIOD,MOTOR_PWM1_DUTY);//设置PWM输出参数Encoder_Motor_Stop();//停止输出PWMMODULE_Log(Encoder_Motor_Initsucceed.);}

直流电机驱动开发3.设置PWM的占空比因为占空比的精度为0.1%，所以需要将输入的占空比乘十才能得到实际的速度，使用“MODULE_PWMSetDuty()”函数写入占空比。int32_tEncoder_Motor_PWMSetDuty(uint32_tduty){if((duty1)||(duty100)){MODULE_Log(DutyParameterSetupError!);return-1;}MODULE_PWMSetDuty(duty*10);MODULE_Log(Encoder_MotorPWMDutySetupSuccess.);return0;}

直流电机驱动开发4.输出PWM波输出PWM波是通过“MODULE_PWMStart()”函数来实现的。voidEncoder_Motor_Start(void){MODULE_PWMSta