ABB机器人操作近年原文.doc

目录之阿布丰王创作

1培训手册介绍2

2系统平安与环境呵护3

3机器人综述5

4机器人示教12

5机器人启动25

6自动生产27

7编程与测试32

8输入输出信号50

9系统备份与冷启动52

10文件管理54

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文件中如有不详尽处，参阅UserGuide、ProductManual、RAPIDReferenceManual。

上海ABB工程有限公司

ABB(Shanghai)EngineeringCo.Ltd.

第一章培训手册介绍

本手册主要介绍了ABB机器人的基本操纵与运行。

为了理解本手册内容,不要求具有任何机器人现场操纵经验。

本手册共分为十章，各章节分别描述一个特此外工作任务和实现的方法。

各章节之间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。

借助本手册学习操纵机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮忙你理解机器人的基本的操纵。

本手册依照机器人尺度的装置编写，实际操纵根据系统的配置会有差别。

本手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可能会有其他的方法。

其他的方法和更详细的信息请阅读下列机器人手册(英语版)。《使用指南User’sGuide》与《产品手册ProductManual》。

第二章系统平安及环境呵护

2.1系统平安：

由于机器人系统复杂而且危险性大，在练习期间，对机器人进行任何操纵都必须注意平安。无论什么时候进入机器人工作范围都可能导致严重的伤害，只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。

2.1.1以下的平安守则必须遵守：

万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。

急停开关(E-Stop)不允许被短接。

机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运动所及的区域。

在任何情况下，不要使用机器人原始启动盘，用复制盘。

机器人停机时，夹具上不该置物，必须空机。

机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。

因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动量仍很大，所以在进行编程、测试及维修等工作时，必须将机器人置于手动模式。

气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断气源。

在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器(EnableDevice)。

调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操纵。

在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。

突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。

维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。

平安事项在《用户指南User’sGuide》平安这一章节中有详细说明。

2.2现场作业发生的废弃物处理：

2.2.1现场服务发生的危险固体废弃物：

废工业电池废电路板

废润滑油废油脂

粘油回丝或抹布废油桶

损坏的零件包装资料

2.2.2现场作业发生的废弃物处理方法：

现场服务发生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用。

废包装资料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。

现场服务发生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商，或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。

废润滑油、废润滑脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布等，建议客户分类收集后交给专业公司处理。

第三章机器人综述

3.1机器人系统：

3.1.1机器人控制系统：

S41994-1996生产的机器人

S4C1997-1999生产的机器人

S4Cplus2000年以后生产的机器人

3.1.2机器人本体：

IRB1400工作范围较小，最大承载5kg，

经常使用于焊接与小范围搬运。

IRB2400工作范围较小，最大承载16kg，

经常使用于焊接、涂刷、搬运与切割。

IRB4400工作范围较大，最大承载60kg，

经常使用于搬运。

IRB6400工作范围较大，最大承载200kg，

经常使用于搬运与点焊。

IRB6400RIRB6400升级版，1999年开始生产，2000年后全面替代IRB6400。

IRB640工作范围较大，最大承载160kg，

堆垛专用的四轴机器。

IRB140工作范围很小，最大承载为5kg，

经常使用于焊接。

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