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绪论
1.1国内外机械手现状及发展趋势
该机器人最初用于汽车工业，通常用于焊接、喷漆、装载和卸载。机器人扩展了人的手，腿和大脑的功能。它可以替代人在危险条件下工作，如危险，有害，有毒，低温和高温等环境，提高工人劳动生产效率率，不仅如此还能确保了生产的产品质量[1]。目前机械手臂主要用于制造业，尤其是像电气工程、汽车、塑料加工、机械工程和金属加工等等工业之中。数控工业机器人和加工中心，手推车和自动控制系统可以形成灵活的生产系统（FMS）和用于生产自动化的计算机集成生产系统随着生产的发展，持续改进和功能和生产力的提高，机器人在人类的生产生活之中所涉及
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