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线驱柔性机械臂在电力行业应用现状与关键技术综述

目录

1.内容概括................................................2

1.1电力行业发展对柔性机械臂的需求.......................3

1.2线驱柔性机械臂的优势及特点...........................4

1.3本文的结构安排.......................................5

2.电力行业中线驱柔性机械臂的应用现状......................7

2.1电力线路检测与维护...................................8

2.2电力设备安装与维修...................................9

2.3电力环境监测与数据采集..............................10

2.4其他应用场景.......................................11

3.线驱柔性机械臂关键技术.................................13

3.1驱动技术...........................................14

3.1.1线材选择及特性分析..............................15

3.1.2驱动器设计与控制算法...........................16

3.1.3动力传递效率及自适应性.........................18

3.2机械结构设计........................................19

3.2.1柔性柔体结构设计...............................21

3.2.2关节设计及驱动方式.............................22

3.2.3整体结构的轻量化设计...........................23

3.3控制策略............................................24

3.3.1位置控制、力控制及混合控制策略..................25

3.3.2机器人运动规划.................................27

3.3.3自适应控制与故障容错...........................28

3.4安全性与可靠性.....................................29

3.4.1安全保护机制设计...............................31

3.4.2机器臂可靠性提升技术...........................32

3.4.3环境适应性和工作寿命...........................33

4.线驱柔性机械臂面临的挑战和未来趋势.....................34

4.1技术挑战............................................36

4.2应用场景拓展........................................37

4.3产业发展方向........................................38

1.内容概括

引言：本综述旨在阐述线驱动柔性机械臂在电力行业中的应用现状与发展趋势。这一飞速演进的科技领域通过其柔顺的机构设计和高响应性的特点，逐渐成为新兴自动化和智能化操作的重要工具。

电力行业需求背景：随着智慧电网的建设逐渐加速和智能设备的日益普及，对灵活、精准以及适应多变环境的自动化机械手臂的需求显得尤为重要。在线驱动柔性机械臂的馈合下，可以弥补传统刚性机械臂的不足，实现安全可靠、自动化程度更高的电力系统维护与巡检。

线驱动柔性机械臂的技术优势：相较于经典的气动机械臂和电动机械臂，线驱动机械臂凭借其简单灵活的驱动原理、紧凑的结构尺寸和高效能源利用等方式，展现出显著的技术优势。尤其在多关节设计上，可以更好地适应电力设备复杂多变的工作环境。

应用现状概述：电力行业中已有若干案例展示了线驱动柔性机械臂的实际应用。例如，在电缆安装与检修、母线检测与清洁以及设备自动化升级等方面，这些机械臂以其可靠的性能、精确的操作能力和