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山西科技SHANXISCIENCEANDTECHNOLOGY2019年第34卷第2期
文章编号：1004-6429（2019）02-0052-03收稿日期：2019-01-02
ABB机器人与汇川PLC的I/O控制系统设计*
11112
刘媛媛，，，，
倪梦杰沈小燕穆家健付光怀
（1.无锡科技职业学院机电学院，江苏无锡，214028；
2.无锡宏源机电科技股份有限公司，江苏无锡，214000）
摘要：阐述了ABB机器人与汇川PLC通过I/O控制实现搬运动作的过
程，给出了PLC与机器人之间的硬件接线图及机器人的路径规划，以及部
分PLC梯形图程序及机器人程序，实现了高效精确的搬运动作。
关键词：ABB机器人；I/O控制；PLC
中图分类号：TP242文献标识码：A
“中国制造2025”提出以后，制造类企业对机器人
2控制要求分析
的需求日益增多，工业机器人在自动码垛、柔性生产线
汇川H2U系列PLC自带3个COM口，可实现与
改造、装配组装系统中均有广泛的应用［1-4］。实际应用
机器人的I/O控制，同时支持N：N、Modbus、Qlink、HMI
中单机工作较少，更多需要与其他工业机器人或PLC
监控协议等，还可通过扩展卡实现CANLink和以太网
等外部设备及控制器组建自动化控制系统，系统中不
通信，是一款性价比很高的国产PLC产品［6］。本项目选
同设备控制之间的信息交互可通过I/O、工业现场总线
用汇川H2U2416MT型PLC，除上述功能外，还具有24
和工业以太网等方式实现，在不需要大量交互数据的
个输入、16个输出接口，Y00和Y01口可发送高速脉冲
情况下，通过I/O控制无须额外增加通信扩展卡，性价
驱动步进或伺服电机。
［5］2U系列PLC与ABB机
比较高。本文通过使用汇川H
ABB工业机器人IRC5紧凑型控制器有标准的16
器人IRC5控制柜进行I/O控制，展示PLC与机器人I/
位输入输出接口，全部为高电平有效。XS12、XS13的
O控制系统构建过程。1～8号端子为16个输入接口；XS14、XS15的1～8号端
1控制要求子为16个输出接口。XS16自带24V电源（1号端子为
24V电源的正极，2号为24V电源的负极），XS12、
汇川PLC控制的传送带把料瓶送到指定工位后
XS13、XS14、XS15的9号端子接电源负（0V）
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