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IntelligentProcessingandApplication

DOI：10.16667/j.issn.2095-1302.2023.10.030

智慧矿山中激光雷达点云处理研究与应用

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王辉，徐楠，于继明，宋佳宁，孙叶新，刘兆

1.金陵科技学院智能科学与控制工程学院江苏南京211169

（，；

2.金陵科技学院机电工程学院，江苏南京211169）

为了实现智慧矿山的散料自动化发货流程需要开发出高效的散料抓取控制算法借助激光雷达扫描

摘要：，。

采集工业散料的分布情况，通过三维建模将采集的信号发送给系统，利用三维特征分布进行精准抓取，实现工业散

料自动抓取的功能，整个流程自动化，能够提高工业散料发货效率及保障相关从业人员的安全。针对智慧矿山中雷

达点云处理，提出一种采用激光雷达实时采集点云数据的方案，设计了通过发射激光束来精准探测物体与传感器之

间距离的主动测量装置使用飞行时间测量法TimeofFlight对智慧矿山中的干散料进行三维采集然后用点

；（），；

云显示软件解析数据包和设备包信息以及3D点云数据最后通过MATLAB软件进行可视化

；。

智慧矿山散料抓取激光雷达点云数据飞行时间测量法可视化

关键词：；；；；；

中图分类号：文献标识码：文章编号：

TP391.9A2095-1302202310-0108-04

（）

0引言有望超车。在微电子技术方面，国外片上系统和芯片级组件

等技术极大提高了天线的集成度微加工技术可实现系统级

目前国内外智慧矿山建设聚焦于智能开采实现少人；

，，、

封装，可以在一个或几个晶片上实现一部高频段有源相控阵

无人的智能化采矿是当前国际采矿界研究的热点。由设备生

天线。行业内对更小体积、更低成本、更高性能的追求使得

产厂商主导，一些智能化采矿系统已经投入实际应用。中国

[4]激光雷达包含发射单

微系统与雷达的结合成为必然趋势。

传统采矿业正在面临新一代信息技术的挑战和洗礼。目前国

元接收单元扫描单