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摘要
三维重建指对三维物体建立符合计算机逻辑表达的数学模型，三维重建技术已
广泛应用于无人驾驶、测绘、物流等领域。通过环境感知传感器获取深度信息，将
多时刻下的深度数据统一到同一坐标系下，形成三维模型。
本文主要研究采用激光雷达作为三维环境重建的主要传感器，然而受限于激光
雷达的视场，单台的激光雷达有时难以实现对环境的完全覆盖。为此，本文设计了
一种手持激光雷达装置，该装置使用了一个多线激光雷达、惯性测量单元（Inertial
MeasurementUnit,IMU）以及直流无刷电
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