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摘要
随着现代的科技和工业的发展，在各种企业和工厂中对于机械臂的要求越来越高。传统的机械结构固定的工业机器人，其机械构型大大限制了其工作范围，并且工作方式单一，不够灵活，只能够完成提前安排好的作业任务。而为了完成这些预测工作任务的未知环境中的工作任务，提出了可重构机械臂。可重构机械臂由一个个单元模块构成，能根据工作和环境的不同发生相应的变换以适应工作状况任务。然而当可重构机械臂长时间工作在未知的环境中时，系统及其零部件不可避免的出现各种各样的故障，为了避免造成严重的经济损失和保护人类的安全。至今，对于可重构机械臂系统的容错控制问题在国内外研究中仍然还不够成熟，须提
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