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2012-11兵工自动化
31(11)OrnceIndustryAutomation·51·
doi:10.3969/j.issn.1006-1576.2012.11.014
机器鱼仿真水球克比赛策略
安永跃，，楠，
(信息科技大学计算机学院，100101)
：针水中机器赛中2D仿真机器球克项目，从比赛策略和控制方法2方面进行研究。
介绍仿真平台及克项目，给出机器鱼对目标球及最佳球洞的选择策略，提出一种基于虚拟区域法的路径规划方
法，对仿真机器鱼的进行控制。实践结果表明，虚拟区域法在路径规划上是有效的。
：仿真；机器鱼；目标球；虚拟区域；路径规划
号：TP391.98文献标志码：A
GameStrategiesinRobotFishSimulationWaterPoleSnooker
AnYongyue,LiShuqin,LongHainan,HouXia
(ComputerCollege,BeijingInformationScienceTechnologyUniversity,Beijing100101,)
:Accordingtotheunderwaterrobotcontestin2Dsimulationrobotfishwaterballsnookerproject,
researchtwowaysfromthecompetitionstrategyandcontrolmethod.Introducesimulationplatformandthesnookerproject,
givethestrategyofrobotfishonthechoiceofthetargetballandthebesthole,proposeapathplanningmethodbasedon
thevirtualarea,andcontroltherobotfishmovement.Thetestresultsshowthatthevirtualareamethodiseffectiveinpath
planning.
Keywords:simulation;robotfish;targetball;virtualarea;pathplanning
0引言URWPGSim2D(underwaterrobotwaterpologame
simulator2Dedition)软件作为比赛平台。仿真器包
随着智能仿生机器鱼的问世以及近几年来的不
断发展，机器鱼技术已经应用到了探测水体污染、括服务端和客户端，服务端模拟水中比赛环境，控
追踪遗迹等诸多领域。有关仿真机器鱼[1]的问题已制和呈现比赛过程及结果并向客户端发送实时比赛
经成为该领域的热点研究课题之一。针对目前水下环境和过程信息；客户端模拟单个水中机器人，加
载比赛策略，完成计算决策过程，向服务端发送决
策结果。
的实时仿真系统，能够模拟水下仿真机器鱼各个关URWPGSim2D仿真平台提供了当前机器鱼体
节的位姿变化、状态变化以及机器球比赛朝向、鱼置、鱼的线速度和
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