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用PLC实现对立体仓库的控制
摘要
随着我国经济的发展，物品储备问题越来越突出，通过大力发展立体仓库，可以
有效地改善这一问题。
本仓库模型控制系统是根据自动化立体仓库运行的基本原理而设计的。在整个控
制系统中以三菱FX1s-30MT系列PLC作为核心控制元件，专用键盘作为人机接
口部件，控制步进电机来驱动一个有三自由度的仓库模型在高强度导轨上做三维
运动。以步进电机每转输出的脉冲数为基础，通过键盘对每个仓位予以地址编码，
通过PLC对命令键盘进行扫描并得到相应的仓位号，当PLC接收到来自键盘的
输入命令后，便输出对应仓位的脉冲数，经过驱动器驱动步进电机按设定的方向
转动一定的角度，进而控制传动部件丝杠旋转进行准确的定位，以完成货物的存
取功能。另外，为了保证整个控制系统运行的稳定性和可靠性，我们还采用了限
位开关对其进行限位保护。
通过系统的调试，仓库模型控制系统能够通过手动和自动控制方式较为准确地完
成货物的存取功能。此系统不仅适合自动化类教学仪器的演示，也可以为自动化
立体仓库的具体实施作一个技术参考。
关键词：自动化立体仓库可编程控制器（PLC）
机械手模块步进电机驱动器
目录（4号黑体，居中）
1引言„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1
1.1自动化立体仓库的发展„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„1
1.2自动化立体仓库模型研究的意义„„„„„„„„„„„„„„„„2
1.3本课题研究的意义和目的„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„2
2系统方案总体设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3
2.1设计思想„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„3
2.2课题方案论证„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5
2.3主要器件简介„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„5
2.4关键问题处理„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„10
3系统方案实现„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11
3.1硬件电路设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„11
3.2软件设计„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„14
4系统调试及结果分析„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16
4.1具体薄弱环节„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„16
4.2具体应用改进的方向„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„17
结论„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„18
致谢„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„19
参考文献„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„„
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