可重构机械手的直接自适应分布式容错控制系统.docx

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摘要

可重构机械臂由一组共享模块和具有可互换通信接口的链接组成，可以快速隔离并重新排列成与不同机械配置相对应的机械套管。与传统的固定结构机械臂相比，手臂可配置的机制更灵活，具有更广泛的工作网络，并具有强大的弹性，高灵活性，良好的容错性和低成本，并且可以适应不同的任务要求。在许多工业生产和加工，国防和航空航天探测，深海资源探测，抢险救援等领域有着巨大的发展前景。以此为背景，设计一个安全可靠，能够在系统执行机构部分发生故障时仍能使具有稳定系统操作的可重构机器人臂系统非常重要。

本文针对一类具有执行器故障的可重构机械臂系统，研究内容与工作如下：

关键词：可重构机械臂，分