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起重机是一种能在一定范围内垂直起升和水平移动物品的机械，动作间歇性和作业循环性是起重机的工作特点。

起重机是具有多种类型多样品种的机械。目前在中国对起重机的分类，大多习惯按主要用途和构造特征进行分类，如按主要用途分，有通用起重机、建筑起重机、冶金起重机、港口起重机、铁路起重机和造船起重机等。按构造特征分，有桥式起重机和臂架式起重机，旋转式起重机和非旋转式起重机，固定式起重机和运行式起重机。运行式起重机又分为轨行式(在固定的轨道上运行)和无轨式(无规定轨道，由轮胎或履带支承运行)。

一、起重机的基本结构

起重机由三大部分组成，即起重机金属结构、机构和控制系统，不论结构简单还是复杂的起重机，其组成都有一个共同点。

(一)起重机的金属结构

由金属材料轧制的型钢和钢板作为基本构件，采用铆接、焊接等方法，按照一定的结构组成规则连接起来，能够承受载荷的结构物称为金属结构。这些金属结构可以根据需要制作梁、柱、桁架等基本受力组件，再把这些金属受力组件通过焊接或螺栓连接起来，构成起重机用的桥架、门架、塔架等承载结构，这种结构又称为起重机钢结构。

起重机钢结构作为起重机的主要组成部分之一，其作用主要是支承各种载荷，因此本身必须具有足够的强度、刚度和稳定性。

起重作业人员不必苛求掌握起重机钢结构的强度、刚度和稳定性如何设计，如何进行试验检测验证，起重机司机重要的是善于观察、善于发现起重机钢结构与强度、刚度和稳定性有关的隐患与故障，以利于及时采取补救措施。例如起重机钢结构局部或整体的受力构件出现了塑性变形(永久变形),有了塑性变形即为出现了强度问题，问题有可能是因超载或疲劳等原因造成的；起重机钢结构的主要受力构件，如主梁等发生了过大的弹性变形，引起了剧烈的振动，这将涉及刚性问题，有可能是超载或冲击振动等原因造成的；带有悬臂的起重机钢结构，由于吊载移到悬臂端发生超载或是吊载幅度过大，将会发生起重机倾翻，这属于起重机的整体稳定性问题。这些都是与起重机钢结构结构形式、强度、刚度及稳定性密切相关的基本知识。

(二)起重机的机构

能使起重机发生某种动作的传动系统，统称为起重机的机构。因起重运输作业的需要，起重机要做升降、移动、旋转、变幅、爬升及伸缩等动作，而这些动作必然要由相应的机构来完成。

起重机最基本的机构，是人们早已公认的四大基本机构——起升机构、运行机构、旋转机构(又称为回转机构)和变幅机构。除此之外，还有塔式起重机的塔身爬升机构和汽车、轮胎等起重机专用的支腿伸缩机构。

起重机每个机构均由四种装置组成，其中必然有驱动装置、制动装置和传动装置。另外一种装置是与机构的作用直接相关的专用装置，如起升机构的取物缠绕装置、运行

机构的车轮装置、回转机构的旋转支承装置和变幅机构的变幅装置。

驱动装置分为人力、机械和液压驱动装置。手动起重机指的是依靠人力直接驱动；机械驱动装置指的是电动机或内燃机；液压驱动装置指的是液压泵和液压油缸或液压马达。

制动装置指的是制动器，各种不同类型的起重机根据各自的特点与需要，可采用各种块式、盘式、带式、内张蹄式和锥式等制动器。

传动装置指的是减速器，各种不同类型的起重机根据各自的特点与需要，可采用各种不同形式的齿轮、蜗轮和行星等形式的减速器。

(三)起重机的电气控制系统

起重机钢结构负责载荷支承；起重机机构负责动作运转；起重机机构动作的起动，运转、换向和停止等均由电气或液压控制系统来完成。保证起重机运转动作能平稳、准确安全可靠，离不开电气有效的传动、控制与保护。

1.起重机电气传动

起重机对电气传动的要求有：调速、平稳或快速起制动、纠偏、保持同步、机构间的动作协调、吊重止摆等。其中调速常作为重要要求。

一般起重机的调速性能是较差的，当需要准确停车时，司机只能采取“点车”的操纵方法，如果“点车”次数很多，不但增加了司机的劳动强度，而且由于电器接电次数和电动起动次数增加，而使电器、电动机工作年限大为缩短，事故增多，维修量增大。

有的起重机对准确停车要求较高，必须实行调速才能满足停准要求。有的起重机要采用程序控制、数控、遥控等，这些技术的应用，往往必须在实现了调速要求后，才有可能。

由于起重机调速绝大多数需在运行过程中进行，而且变化次数较多，故机械变速一般不太合适，大多数需采用电气调速。电气调速分为两大类：直流调速和交流调速。

直流调速有以下三种方案：固定电压供电的直流串激电动机，改变外串电阻和接法的直流调速；可控电压供电的直流发电机电动机的直流调速；可控电压供电的晶闸管供电——直流电动机系统的直流调速。

直流调速具有过载能力大、调速比大、起制动性能好、适合频繁的起制动、事故率低等优点；缺点是系统结构复杂、价格昂贵、需要直流电源等。

交流调速分为三大类：变频、变极、变转差率。

调频调速技术目前已大量地应用到起重机的无级调速作业当中，电子变压