一种直线特征约束下的城区机载激光点云与航空影像配准方法和系统.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利说明书

(10)申请公布号CN110443837A

(43)申请公布日2019.11.12

(21)申请号CN201910592295.9

(22)申请日2019.07.03

(71)申请人湖北省电力勘测设计院有限公司

地址430040湖北省武汉市东西湖区金银湖街新桥四路1号

(72)发明人冯发杰丁亚洲吏军平王新安李爱华魏鑫田其黄路路

(74)专利代理机构武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)

代理人王琪

(51)Int.CI

权利要求说明书说明书幅图

(54)发明名称

一种直线特征约束下的城区机载激

光点云与航空影像配准方法和系统

(57)摘要

本发明提供一种直线特征约束下的

城区机载激光点云与航空影像配准方法和

系统，其利用城区场景下分布广泛、易于

提取的直线特征作为配准控制基元，根据

随机采样一致性原理对影像直线粗匹配结

果进行精化，基于物方空间实现点云影像

同名直线特征匹配。以反投影距离为测度

构造代价函数，将连接点和直线特征的观

测值纳入统一的度量框架下。采用指数级

收敛速率的循环迭代策略，在保证配准高

效性的同时，不断优化配准结果，最终实

现机载激光点云与航空影像的精确配准。

对于城区场景，本方法可以高效、稳健地

实现机载激光点云与航空影像的高精度配

准。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2019-12-06实质审查的生效实质审查的生效

2019-11-12公开公开

专利权人的姓名或者名称、地址

的变更IPC(主分类):G06T7/33

专利号:ZL2019105922959变更事

项:专利权人变更前:湖北省电力

勘测设计院有限公司变更后:湖北

专利权人的姓名或者

2023-11-03省电力规划设计研究院有限公司

名称、地址的变更

变更事项:地址变更前:430040湖

北省武汉市东西湖区金银湖街新

桥四路1号变更后:430040湖北

省武汉市东西湖区金银湖街新桥

四路1号

权利要求说明书

1.一种直线特征约束下的城区机载激光点云与航空影像配准方法,其特征在于,包括

以下步骤:

步骤1,数据准备,输入数据包括:1)机载激光点云与航空影像的直线段检测结果;2)影

像连接点匹配结果;3)Pos辅助区域网平差后的相机内参数和影像外方位元素;

步骤2,影像直线特征和点云直线特征同名直线特征自动匹配;

步骤3,根据步骤2获得的同名直线特征对航空影像进行直线特征控制下的航空影像

联合区域网平差,更新相机内参数和影像外方位元素;

步骤4,迭代进行步骤2至步骤3共N

ITER

次,输出配准结果。

2.根据权利要求1所述的直线特征约束下的城区机载激光点云与航空影像配准方法,

其特征在于:所述步骤2中,同名直线特征自动匹配的具体方