第7课 垃圾的运输（教学课件）六年级信息技术下册（川教版）.pptx

2.3垃圾的运输六年级信息技术下册同步课件（川教版）

如何实现垃圾的取放？垃圾存放点完成垃圾分类运输到对应的垃圾处理站灰度传感器和红外避障舵机的使用本节内容：寻迹传感器规划运输路线

01思考：你知道“机器人循线”么？

机器人通过某种方式识别并沿着给定的路径或轨迹移动的能力。

机器人循线的应用场景物流和制造业农业领域医疗领域常常用于编码和检测运输通过的货物，缩短线路，提高速度和准确性。收集数据，解决农业生产中的数据管理问题，配合其他机器人实现作物收割等工作。用于清洁和检查医院地面，减少感染风险，或用于线路检测或导航。

机器人循线的原理选择一个合适的传感器基于传感器和控制算法，通过检测环境信息、规划路径、控制运动、避障和导航等方面来实现自主移动和巡线任务

02选择一个什么样的传感器？

各种各样的传感器——完成机器人循线的任务需求能准确识别地面黑线使用简单，方便调试，有数字信号输出和灵敏度调节便于安装，需要多个时，能并列安装

了解寻迹传感器寻迹传感器也叫红外反射光电开关，用于障碍检测，或能够检测路径上的黑色线条白色线条，从而调整轨迹方向。

寻迹传感器原理传感器发射红外线，接收反射回来的光线，通过处理这些反射的光线，检测路径的方向和反向，控制机器人前进或停止。

寻迹传感器连线图

03机器人循线挑战案例

挑战一：运用寻迹传感器判断黑色区域探索任务：1.确定传感器离地高度2.分别把传感器置于黑色和白色区域3.观察“开关指示”灯4.观察Mind+软件窗口数据5.记录测试数据

寻迹传感器测试数据

寻迹传感器测试数据黑色区域白色区域灯的状态绿灯灭绿灯亮读数10

挑战二：根据判断的黑色区域控制转速和方向探索任务：控制电机的转动方向和转速设置PWN引脚输出试一试：怎样让电机停止转动和让电机达到最快转速？

挑战三：控制机器人运动的方法探索任务：假如给机器人两只左轮和右轮分别安装减速电机，需要通过电机驱动板连接到主控板需要的程序就比较复杂1.同时控制机器人左、右电机的运动2.实现左右电机的正转、反转和停止

04解决方案——策略

面对层层递进的挑战得出的解决方案——策略思考：让机器人沿着黑线走需要多少个寻迹传感器呢？1个寻迹传感器实现循线，策略是怎样的？3个寻迹传感器实现循线，策略又是怎样的？单寻迹传感器循线策略

面对层层递进的挑战得出的解决方案——策略三路寻迹传感器循线策略

算法：黑线在机器人的不同位置时，执行不同的修正策略，尽量让机器人在黑线位置，我们把这种策略叫做算法。黑线同在不同位置时，机器人执行不同的策略

探索：机器人循线策略与我们的生活机器人循线是，安装的寻迹传感器越多，获取的信息越多，就可以执行更多的循线策略，让循线更精准。练习：搜一搜，机器人循线任务在生活中的其他应用，与人工智能无人驾驶有什么联系，与同学们一起交流分享

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