工业机器人课件 项目三 打磨工位的操作与编程任务2 建立打磨工位坐标系.pptxVIP

项目三打磨工位的操作与编程

任务2建立打磨工位坐标系;任务2建立打磨工位坐标系;二、坐标系

1.基坐标系

基坐标系位于机器人基座。它是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置的坐标系。基坐标系在机器人基座中有相应的零点，这使固定安装的机器人的移动具有可预测性。因此它对于将机器人从一个位置移动到另一个位置很有帮助。对机器人编程来说，其它如工件坐标系等坐标系通常是最佳选择。;二、坐标系

1.基坐标系;2.大地坐标系

大地坐标系可定义机器人单元，所有其他的坐标系均与大地坐标系直接或间接相关。它适用于微动控制、一般移动以及处理具有若干机器人或外轴移动机器人的工作站和工作单元。大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。这有助于处理若干个机器人或由外轴移动的机器人。在默认情况下，大地坐标系与基坐标系是一致的。;2.大地坐标系

;3.工件坐标系

工件坐标系与工件相关，通常是最适于对机器人进行编程的坐标系。工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。;3.工件坐标系

工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本.您对机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标和路径。这带来很多优点：重新定位工作站中的工件时，您只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新允许操作以外轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。;4.工具坐标系

工具坐标系定义机器人到达预设目标时所使用工具的位置。工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系经常被缩写为TCPF(ToolCenterPointFrame)，而工具坐标系中心缩写为TCP(ToolCenterPoint)。;5.用户坐标系

用户坐标系在表示持有其他坐标系的设备（如工件）时非常有用。用户坐标系可用于表示固定装置、工作台等设备。这就在相关坐标系链中提供了一个额外级别，有助于处理持有工件或其它坐标系的处理设备??;5.用户坐标系;任务2建立打磨工位坐标系;三、课堂小结

1.机器人坐标系定义

2.打磨工装坐标系

四、布置作业

1.打磨工装工件坐标定义？

2.打磨工装工具坐标定义？