工业机器人课件 项目三 打磨工位的操作与编程任务4 调试打磨工位.pptxVIP

项目三打磨工位的操作与编程

任务4调试打磨工位

任务4调试打磨工位

一、手动调试

当完成了程序编辑以后，需要对程序进行调试验证机器人走的路径点是否符合我们的要求，如果不符合我们要及时的修正。

二、自动调试

在手动状态下，确认机器人能抓取出工装并能绘出正方形和圆形图形，最后能把工装再放回工装库中，然后将机器人的速度减慢，确认没有问题再加速，最好不要超过250mm/s。

任务4调试打磨工位

将模式开关打到左边自动状态，按下白色使能按钮状态栏显示机器人变为自动状态，电机开启在自动生产窗口内，点击pp移至main，将指针移动到主程序首行。点击示教器上的程序连续运行按钮，程序开始自动运行

任务4调试打磨工位

工作步骤

工作内容

注意事项

Step1：手动调试

将控制器切换至手动状态

手握住使能并保持

将指针移至主程序

进行单步调试

进行自动调试

出现紧急情况，手立即松开使能键，机器人会自动停止

Step2：自动调试

将控制器切换至自动状态

启动马达使能

进行自动运行

注意编写运动指令上写的速度不要超过250mm/s，出现紧急情况，立即按下示教器的急停按钮

Step3:观察运行现象

观察运行现象

在动作不连贯处，更改程序参数，使机器人动作流畅

多次运行，观察机器人运行有无异常

修改参数时，需手动模式下调试，并且更改完后重新按照STEP1和STEP2走完。

三、课堂小结

本节课主要介绍了

1.手动调试打磨工位

2.自动调试打磨工位

四、布置作业

1.手动调试打磨工位步骤？

2.自动调试打磨工位步骤？

任务4调试打磨工位