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PLC编程实例PLC经典练习第七章二
PLC编程实例PLC经典练习第七章二
M001:
M0.0
M0.0
M0.0
允许操作
I0.1
I0.0
置入当前刀具号到DW0。
相等则结束处理。
BEC
LDW0
置入目标刀具号到DW1。
LDW1
JCM005
==I当前刀号大于目标刀号，跳转处理。
JCM002
ILDW0
L8
M003:
M002:
+I
LDW0
－I
LDW1
L4
大于等于4，跳转处理。
JCM004
=I
LDW2
TDW2
否则，当前刀号加8再减去目标刀号。
JUM003
－I
LDW1
当前刀号减去目标刀号。
Q0.0
Q0.0
Q0.1M0.0
I0.2
CUC1
检测到刀具信号，计数器C1加1。
Q0.0
LDW0
－I
SC1
小于4，刀库正转。
FRC1
允许计数器C1。
计数器C1初始值设为当前刀号值。
L8
小于等于8，跳转处理。
JCM001
=ITDW0
JUM001
I0.1
M004:Q0.1
Q0.1
Q0.0
M0.0
I0.2
CDC2
检测到刀具信号，计数器C2减1。
Q0.1
LDW0
+8
SC2
小于4，刀库正转。
FRC2
允许计数器C2。
计数器C2初始值设为当前刀号值。
L1
大于等于1，跳转处理。
JCM001
=ITDW0
JUM001
I0.1
图7-6刀具更换控制的梯形图
图7-7机械手控制PLC配置图
Q0.2
Q0.0
M0.0
刀具到位指示。
Q0.1
M005:BEU
抓取控制Q0.4
左行控制Q0.2
CPU
输
入单元1
输出单元
上极限I0.0右行控制Q0.3
下降控制Q0.1上升控制Q0.0输入单元2
下极限I0.1左极限I0.2右极限I0.3上升I0.4下降I0.5左行I0.6
右行I0.7
夹取I1.0放开I1.1手动I1.2单周期I1.3连续I1.4启动I1.5
停止I1.6回原点I1.7
M0.5
M1.7M0.2M0.3
I1.3
单周期工作方式。
I1.4
M0.2M0.4
I1.4
连续工作方式。
I1.3
M0.2
M0.2
I1.6I1.5
周期工作。
I1.2
M0.1
M0.1
M0.0
I1.7
不在原始位，给出回
原点信号。
I0.0
M0.0
I0.2机械手处于原始位。
Q0.4
I0.2M0.3M1.0M0.5
单周期工作起始状态。
M1.4
M1.3M1.3
M1.2I0.0M0.2M1.3M1.3
周期工作，右行信号。
M1.2
M1.1T1M0.2M1.3M1.2
周期工作，上升信号。
M1.1
M1.0I0.1M0.2M1.2M1.1
周期工作，抓取信号。
M0.5M1.0
M1.7I0.2M0.4M1.1M1.0
周期工作，下降信号。
I1.5
I1.7
I0.3M0.2M1.4M1.3
周期工作，下降信号。
I1.6
M1.2
M1.5
T25S
延时信号2M0.1
I0.4M1.7
M1.6I0.0M0.2M1.0M1.7
周期工作，左行信号。
M1.6
M1.5T2M0.2M1.7M1.6
周期工作，上升信号。
M1.5
M1.4I0.1M0.2M1.6M1.5
周期工作，释放信号。
Q0.1Q0.0
上升
M0.5M1.1
T15S延时信号1
I0.0
图7-8机械手控制梯形图
M0.1
M1.5
I1.1I0.1
Q0.4R
释放工件
M1.1
I
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