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机器人建模与控制

第9章机器人力控

9.1力位混合控制

9.1.1坐标系和约束

例：旋转曲柄（准静态分析，忽略重力和某些摩擦力），考察对工具末端的约束

෠

约束坐标系{T}是手柄的联体坐标系，方向指向手柄轴心

➢自然约束（特定接触条件下自然形成，与期望运动无关）

位置约束（以速度形式表示）力约束

C

=0

x

0CfxCCfy0

C=0

0zC

yn0

0正交于CfzCx0z

C

0n

xC

C=0

0ny

Cy

066

z中的2维平面相互正交中的4维广义平面

定义一个广义表面，力约束沿该表面的切向，位置约束沿该表面的法向

9.1力位混合控制

➢人工约束（按自然约束下的期望运动或接触力建立）

位置约束力约束

CC

=rf=0

y1x

C

=Cf=0

z1

z

0CfxC

C