《机器人建模与控制 》 实验报告 项目9-机械臂抓取与放置实验.pdf

组号：周二晚第2组

本科实验报告

课程名称：机器人建模与控制

姓名：

院系：电气工程学院

专业：自动化

学号：

指导老师：

选课时间：2023春周二7、8

2023年4月12日

专业：__自动化（电气）

实验报告姓名：

日期：_2023.4.11___

地点：石虎山机器人创新基地201室

课程名称：机器人建模与控制指导老师：_______________成绩：_____________

实验名称：六自由度机械臂物体抓取与放置实验实验类型：_______________

一、实验目的和要求（必填）

1、掌握机器人的正、逆运动学的原理及求解方式。

2、掌握机械臂轨迹规划的几种方法，并能灵活应用。

3、编写程序控制ZJU-I型机械臂，实现木块抓取与搬运。

二、实验内容和原理（必填）

内容：

1、编写程序控制ZJU-I型机械臂，实现木块抓取与搬运，具体流程为：

a)机械臂从零位置启动，运行至起始区域;

b)启动真空吸爪，抓取起始区域内的木块，移动至A点（370，-90，115）

c)移动过程中控制木块从A点沿直线路径运动至B点（288，-288，115）；

d)控制从B点到达目标区域，目标区域位置为机械臂1号关节旋转角度90度所在位

装

置；

e)抓取第二个木块放置到目标区域，并堆叠在第一个模块上，二者姿态保持一致；

订

2、程序中需要编写正、逆运动学求解代码、轨迹规划代码，要求