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机器人建模与控制
第2章空间描述和变换
2.1坐标系与向量
2.1.1笛卡尔直角坐标系
⚫交于原点的三条不共面的数轴（常称x轴、y轴和z轴）构成空间的放射坐标系
⚫三条数轴（主轴）上度量单位相等的放射坐标系称为空间笛卡尔坐标系
空间笛卡尔直角右手坐标系
空间笛卡尔直角坐标系
空间笛卡尔坐标系
空间笛卡尔直角左手坐标系
空间笛卡尔斜角坐标系
⚫本课程采用：
空间笛卡尔直角右手坐标系
所有坐标系都采用同样长度的度量单位
左手坐标系右手坐标系
右手定则
2.1坐标系与向量
2.1.2向量
⚫定义：向量是具有大小和方向的量
⚫几何上，可以用3维空间的有向线段表示3维向量，如：
EF
⚫若两个向量长度相等、方向相同，则称这两个向量相等
F
ˆ
Z
A
EF
{A}DEOD=EF
A
OOD
A
A
ˆ
Y
ˆA
X
A
2.1坐标系与向量
⚫向量的定量表达
ˆˆˆˆˆˆ
向量OD，将它分别向X,Y,Z作投影得到3个向量dX,dY和dZ
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