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机器人建模与控制

第7章机器人动力学

7.1速度和加速度的传递

7.1.1线速度和角速度的传递

⚫点以线速度相对于坐标系{}运动

⚫{}的原点以线速度相对于坐标系{}运动

⚫{}以角速度绕坐标系{}运动

⚫线速度的传递关系为：

=++×

注意：需要用到角速度

⚫坐标系以角速度绕坐标系运动

⚫以角速度绕坐标系运动

⚫坐标系绕坐标系{}运动的角速度为：

=+

7.1速度和加速度的传递

7.1.2线加速度的传递

⚫线加速度的传递可通过对线速度传递关系式的求导获得

⚫特殊情况：坐标系{}的原点和坐标系{}的原点重合，有：

=+×

求导

dd

ሶሶ

=+×+×

dd

d

⚫注意到：==+×

d

dሶ

⚫同理有：=+×

d

ሶሶሶ

=+×+×+×+×