北斗卫星导航原理与系统.pptVIP

*载波相位的观测方程*单差观测方式不同接收机，在历元时刻t1对相同的卫星进行观测。*单差观测方式单差（Single-Difference——SD）:在不同观测站，同步观测相同卫星所得观测量之差*单差观测方式两个观测站之间的连线叫基线(Baseline)，基线起点至终点的向量叫基线向量。卫星钟差的影响已经消除；星历误差对测距的影响只有原来的千分之一，大大减小卫星星历误差的影响；站间距离远小于星站距离，经模型改正后的电离层和对流层折射残差也基本消除。大大减少对流层和电离层折射的影响，短距离内几乎可以完全消除影响。（100km）*星历误差对相对定位的影响：当基线向量长度星D=5000m，卫星到观测站的几何距离ρ=20000km，星历误差dρ=50m。基线误差：*双差观测方式双差（Double-Difference——DD）：在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。符号表示为*双差观测方式双差（Double-Difference——DD）：在不同观测站，同步观测同一组卫星，所得单差之差。符号表示为双差模型的优点：钟差的影响已经消除***三差观测方式三差（Triple-Difference——TD）：于不同历元，同步观测同一组卫星，所得观测量的双差之差。表达式为：三差模型的优点：消除整周未知数。**相对定位的优缺点载波相位原始观测量的不同线性组合，都可作为相对定位的相关观测量优点：消除或减弱一些具有系统性误差的影响，如卫星轨道误差、钟差和大气折射误差等；减少平差计算中未知数的个数。缺点：原始独立观测量通过求差将引起差分量之间的相关性；平差计算中，差分法将使观测方程数明显减少。*交换天线法*差分GPS差分GPS（DGPS–DifferentialGPS）:利用设置在坐标已知的点（基准站）上测定GPS测量定位误差，用以提高在一定范围内其它GPS接收机（流动站）测量定位精度的方法。单基准站差分、多基准的局部区域差分、广域差分伪距差分、位置差分、载波相位差分*位置差分安置在已知点基准站上的GPS接收机，经过对4颗以上的卫星观测，便可实现定位，求出基准站的坐标，与已知坐标比较，得到坐标改正数，基准站利用数据链将坐标改正数发送给用户站，用户站用接收到的坐标改正数对其坐标进行改正。优点：需传输的差分改正数少，计算简单，适于各种接收机。缺点：基准站与用户必须观测同一组卫星，在近距离可以做到，距离较长时很难满足。位置差分只适用于100km以内。*距离差分通过在基准站上利用已知坐标求出测站至卫星的距离，并将其与含有误差的测量距离比较，然后利用一个滤波器将此差值滤波并求出其偏差，并将所有卫星的测距误差传输给用户，用户利用此误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距求出自身的坐标。应用最广的一种定位技术，*载波相位差分实时差分(RTD)：参考站：发送测相伪距差分信号（测相伪距改正数）流动站：单频接收机动态接收卫星的测相信号及参考站的差分信号，利用差分信号削弱电离层和对流层影响。有效距离300km。精度：平面：2~5m，高程：3~7m。优点：基准站提供所有卫星的改正数，用户接收机观测其中任意4颗卫星，就可完成定位；无需进行坐标变换。缺点：差分精度随基准站到用户的距离增加而降低。*实时动态定位技术RTK：RealTimeKinametic精度：平面1-5cm，高程2-10cm。*RTK的特点高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值；一种基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度；流动站运动状态：静止或运动状态；初始化：可在固定点上先进行初始化后再进入动态作业，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成整周模糊度的有哪些信誉好的足球投注网站求解。*在RTK作业模式下，基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。流动站不仅通过数据链接收来自基准站的数据，还要采集GPS观测数据，并在系统内组成差分观测值进行实时处理，同时给出厘米级定位结果，历时不足一秒钟。两种定位方法：一种改正法；另一种求差法。RTK工作原理*两种RTK差分法改正法：与伪距差分相同，基准站将载波相位的改正量发送给用户站，以对用户站的载波相位进行改正实现定位。求差法：将基准站观测的载波相位观测值实时地发送给用户站，并由用户站将观测值求差，获得诸如静态相对定位的单差、双差、三差求解模型，并采用与静态相对定位类似的求解方法进行坐标解算。*北斗双星定位原理-相似椭球法