救助船模拟器中Stewart摇摆台运动仿真.pdf

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50液压与动2019年第10期

doi：1011832/jissn1000-4858.2019.10009

救助船模拟器中Stewart摇摆台运动仿真

张晓磊1,熊伟1,王祖温1,陈伟才2

(1大连海事大学船舶机电装备研究所，辽宁大连116026；

2.北京机械工业自动化研究所有限公司，北京100120)

摘要：针对救助船模拟器中液压Stewari摇摆台的空间运动模拟问题展开研究。从机构运动学角度

分析各构件的装配约束关系，在3D视景交互软件ViCools的编程环境中，实现摇摆台的三维空间装配，并通

过试验验证了装配算法的正确性#以南海救111船(NHJ111)为对象，计算其在不规则波中的时域横摇和纵

摇运动,作为输入信号控制三维虚拟摇摆台的运动，并给出摇摆台的6个液压缸活塞杆伸缩量的位移曲线#

结果表明,能有效地对Stewari平台进行运动学反解分析，实现对救助船摇荡运动的模拟，为配备有Stewari

平台的救助船模拟器的研究奠定基础。

关键词：Stewari摇摆台；运动学分析;虚拟装配;船舶摇荡；短峰不规则波

中图分类号:TH137；TP242；U661文献标志码：B文章编号：1000-4858(2019)10-0050-07

MotionSimulationofStewa/PlatforminRescueShipSimulator

ZHANGXiao-lei1,XIFNGWei1,WANGZu-wen1,CHENWei-cd2

(1InstituteofShipElectromechanicalEquigment,DalianUniversity,Dalian,Liaoning116026；

2BeijingResearchInstituteofAutomationforMachine/Industi/Co,Ltd,Beijing100120)

Abstract：ThemotionsimulaXonofaStewa/hydraulicplatformusedintherescueshipsimulatarisstudiedThe

—semblyrelationshipbetaeencomponentsoftUeplatirmisanalyzedfromtheperspectiveofmechanism

kinematicsThespatialassemblyoftheStewa/plaUormisperformedwiththesc/ptinglanguageofthethree

dimensmnalinteractivesoftw—aVirtools,andthe—semblyalgorithmisvelidatedbyexperiments•Thenthe

oscillatingmotionsofNHJ111arccalculatedinthetimedomainintUeconditionofthesho/-crestedimeguUxwaves

indeepwaterFindly,thedataofrollandpitchmotionsofNHJ111—eusedastUeinputsignalstoco-WoIthe

moiconooiheeciiua;paiooim,andiheicme-hcsioiydcspacemenicuieesooscxpcsioniodsaiegceen.Consequeniy,

thepurposeof31x^3X110shiposcillatingmotionsisachie

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