有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共33页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
机器人建模与控制
第4章机器人逆运动学
机械臂逆运动学
⚫逆运动学
已知工具坐标系相对于工作台坐标系的期望位置和姿态，计算一系列满足
期望要求的关节角
⚫为计算关节角以获得相对于工作台坐标系{S}的工具坐标系{T}，
可分二步求解：
➢进行坐标变换求出相对
于基坐标系{B}的腕部
坐标系{W}
➢应用逆运动学求关节角
4.1逆运动学问题
逆运动学笛卡尔空间→关节空间
逆运动学问题：以基座坐标系为参考系，已知末端工具联体坐标系的位姿，
求各关节变量的值
0,,,
对于6R操作臂，该问题是已知，求满足
T126
6
rrrp
111213x
rrrp
0012345212223y
T=T()T()T()T()T()T()=
6112233445566
rrrp
313233z
0001
上述等式总共给出6个方程，其中含有6个未知量
这些方程为非线性超越方程，要考虑其解的存在性、多重解性以及求解方法
4.2逆运动学的可解性
4.2.1工作空间和解的存在性
➢工作空间是机器人末端工具联体坐标系原点所能到达的范围
➢灵巧工作空间:机器人末端工具能够以任何姿态到达的区域
➢可达工作空间:机器人末端工具以至少一种姿态到达的区域
➢灵巧工作空间是可达工作空间的子集
➢若目标位置在灵巧工作空间内，则逆运动学问题的解存在
➢若目标位置不在可达工作空间内，则逆运动学问题的解不存在
➢当操作臂少于6自由度时，它在三维空间内不能达到全部位姿
4.2逆运动学的可解性
4.2.1工作空间和解的存在性
例:考虑一个两连杆操作臂.
如果L=L，则可达工作空间是半径为2L的圆，而灵巧工作空间仅是单独的一点，即
12
文档评论（0）