《机器人建模与控制 》 实验报告汇总 项目1--10 机器人实验平台及基本操作 ---- 单关节机械臂协作控制实验.pdf

浙江大学工程师学院

实验报告

课程名称：工业机器人系统与控制

姓名：

专业：控制工程

学号：

指导教师：吴俊

2017年11月27日

机器人实验平台及基本操作

浙江大学工程师学院实验报告

实验项目名称：机器人实验平台及基本操作

同组学生姓名：

实验地点：工业机器人实验中心实验日期：2017年11月24日

一、认识机器人平台

1.实验用的机器人有6个关节。从基座开始，第1个关节称为轴1、第2

个关节称为轴2、…、最后一个关节称为末端执行器。

2.机器人关机后再次开启电源至少需要等2分钟。

3.未按下示教器的使能器按钮时，机器人处于防护装置停止状态。使能器

按钮分了两档，第一档按下去，机器人将处于电机开启状态；第二档按下

去，机器人将处于防护装置停止状态。

二、机器人平台手动操纵

1.机器人“手动操纵”选中“轴1-3”的动作模式，前后摇动操纵杆可以控

制轴2的运动，左右摇动操纵杆可以控制轴1的运动，顺/逆时

钟方向旋转操纵杆可以控制轴3的运动。

2.机器人“手动操纵”选中“轴4-6”的动作模式，前后摇动操纵杆可以控

制轴5的运动，左右摇动操纵杆可以控制轴4的运动，顺/逆时钟方

向旋转操纵杆可以控制轴6的运动。

2

机器人实验平台及基本操作

3.设机器人的正前方为x轴正方向、正左方为y轴正方向、正上方为z轴正

方向。机器人“手动操纵”选中“线性”的动作模式，前后摇动操纵杆可以

控制机器人末端沿着x轴运动，左右摇动操纵杆可以控制机器人末端沿

着y轴运动，顺/逆时钟旋转操纵杆可以控制机器人末端沿着z轴运

动。

三、RAPID程序初步

编写一段RAPID程序完成如下任务：机器人手爪从任意