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关于四足通用仿生机器人行走的研究
广州市天河双龙电子根
四足通用仿生机器人如何行走值得研究,行走必须考虑四足通用仿生机器人的平衡,还
需考虑直走,左、右转弯,后退等动作。为了问题简单化,以双龙机器猫为例,研究四足通用仿
生机器人如何行走—对。
双龙机器猫使用14只伺服电机,4条腿共12只电机,猫头、尾各用一只电机,见图1。
图1双龙机器猫部件电机分配
双龙机器猫部件名称与伺服电机编号、单片机I/O口对应表,见表1。为了复杂问题简
单化,程序必须先初始化中,即机器猫应站稳,作好行走准备。
表1双龙机器猫部件名称与伺服电机编号、单片机I/O口对应表
AVR的PC口PC0PC1PC2PC3PC4PC5PC6PC7
电机编号马达1马达2马达3马达4马达5马达6马达7马达8
身体名称左前1左前2左前3尾左后1左后2左后3
AVR的PA口PA0PA1PA2PA3PA4PA5PA6PA7
电机编号马达9马达10马达11马达12马达13马达14马达15马达16
身体名称右前1右前2右前3点头右后1右后2右后3
三行程序行走控制编程方法:
机器猫程序初始化后,我们把马达3(左前3脚)与马达16(右后3脚)一起移动,移动幅
度相同;然后马达8(左后3脚)与马达11(右前3脚)一起移动,移动幅度相同;这样机器猫
就直行了,见图2。如要让机器猫左转或右转,只要这两组行走数据幅度不同,数确大的脚围
绕数据小的脚转弯。可以改变速度因子,看机器猫情况。
五行程序行走控制编程方法1:
机器猫程序初始化后,第一步右后脚3(马达16)向前移动,第二步右前脚3(马达11)向
前移动,第三步左前脚3(马达3)向前移动,第四步左后脚3(马达8)向前移动,移动幅度
相同;这样机器猫就直行了。可以改变速度因子,看机器猫情况。如要让机器猫左转或
右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退及后退转弯怎样初始化?
怎样编程?
五行程序行走控制编程方法2:
机器猫程序初始化后,第一步右后脚3(马达16)向前移动,第二步左前脚3(马达3)向
前移动,第三步左后脚3(马达8)向前移动,第四步右前脚3(马达11)向前移动,移动幅度
相同;这样机器猫就直行了。可以改变速度因子,看机器猫情况。如要让机器猫左转或
右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退及后退转弯怎样初始化?
怎样编程?
如要让机器猫左转或右转,你应如何考虑行走数据幅度不同?同样请你考虑机器猫后退
及后退转弯怎样初始化?怎样编程?
图2双龙机器猫初始化姿态及最简单直行走数据
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