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GNSS/INS组合定位方法研究
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1绪论
1.1研究背景和意义
1.1.1研究背景
全球卫星导航系统（GlobalNavigationSatelliteSystem,GNSS）初步成型于上世纪70年代，它在能够实现全球定位的基础之上，经过几十年的不断进步与完善，进而实现了全天候、高精度与实时导航等重要功能，它在定位与测速方面都能有较高的精度并且GNSS可以做到定位误差与时间无关。GNSS的不足主要表现在信号方面，比如信号容易受到干扰、信号数据的输出频率不高，特别是随着被测物体动态逐渐变高的情况下，GNSS结
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