直流电动机及其控制.ppt

2.角位移?(t)为输出第63页,共67页，星期六，2024年，5月例1 一台电磁式直流伺服电动机，激磁电压保持恒定。当电枢电压时，空载转速，电枢电流。已知电枢电阻。求：当，时的电机转速、电磁转矩及输出转矩。第64页,共67页，星期六，2024年，5月例2一台永磁直流力矩电动机，转矩灵敏度摩擦转矩转动惯量电磁时间常数。连续堵转时电流，电压。第65页,共67页，星期六，2024年，5月（1）求电机电感，机电时间常数，连续堵转的电磁转矩。（2）当电枢电压时，求起动时输出转矩，并求此电压对应的空载转速。（3）当，电磁转矩时，求电枢电压和输出转矩。第66页,共67页，星期六，2024年，5月感谢大家观看第67页,共67页，星期六，2024年，5月第31页,共67页，星期六，2024年，5月1.5直流电动机的特性与控制方法直流电动机的接线第32页,共67页，星期六，2024年，5月1.5.1直流电动机的基本关系式一、电磁转矩与电枢反电势一根导线受力一根导线的电磁转矩各导线转矩相加可得直流电机的电磁转矩为第33页,共67页，星期六，2024年，5月1.5.1直流电动机的基本关系式一、电磁转矩与电枢反电势直流电机的电磁转矩为当磁通Φ为常值时该式可写为Kt——转矩灵敏度，或称转矩系数第34页,共67页，星期六，2024年，5月电枢反电势由电磁感应定律，一根导线的电势各导线电势相加可得电枢绕组感应电势为电动机中称为电枢反电势Ke：反电势系数采用国际单位制（SI）第35页,共67页，星期六，2024年，5月二、转矩平衡方程式由转子受力图和力学定律动态转矩平衡方程式动态：静态转矩平衡方程式第36页,共67页，星期六，2024年，5月第37页,共67页，星期六，2024年，5月三、电压平衡方程式电枢绕组有自感和电阻，转动时电枢中又有感应电势，称电枢反电势，因此电枢等效电路。第38页,共67页，星期六，2024年，5月三、电压平衡方程式动态电压平衡方程式动态：静态：静态电压平衡方程式：第39页,共67页，星期六，2024年，5月四大关系式第40页,共67页，星期六，2024年，5月※Ke和Kt的关系电动机从电源输入的电功率为电动机做出的总的机械功率为电枢绕组发出的热能功率为能量守恒定律：第41页,共67页，星期六，2024年，5月1.5.2直流电动机的静态特性与控制方法一、概述静态：静态特性：常用静态特性机械特性：调节特性：转速与控制量（如电压）的关系。第42页,共67页，星期六，2024年，5月静态时的电枢等效电路图静态时的电枢电流直流电机的电流与转速有关。利用上式求转速：第43页,共67页，星期六，2024年，5月静态时的直流电机转速又一表达形式静态特性方程第44页,共67页，星期六，2024年，5月调速：开环调速方法：改变电枢电压，磁通，电枢回路电阻。电枢控制：磁场控制：输入量是磁通，激磁电流或激磁电压。第45页,共67页，星期六，2024年，5月二、电枢控制时的机械特性磁通Φ不变，电枢电压为常数或参变量时转速与电磁转矩的关系。表达式图象：下垂的直线。斜率：第46页,共67页，星期六，2024年，5月二、电枢控制时的机械特性斜率：理想空载转速实际空载转速堵转转矩第47页,共67页，星期六，2024年，5月二、电枢控制时的机械特性理想空载转速n0实际空载转速堵转转