伺服电机驱动器sa3l04c实验接线 .pdf

本系统中，伺服电机驱动器主要是用于接收外界模拟电压量的输入，来驱动

伺服电机的转动。选择外部速度模式下，可以实现当外界输入正的电压时，使电

机实现正转，负的电压输入则实现电机的反转。

在外部速度控制模式下，使用外部使能功能，至少需要连接CN2接口的引

脚Pin18，Pin10，Pin22，Pin21，Pin23，Pin36来控制伺服系统。

Pin10：伺服使能输入端子。ServoEnON：允许驱动器工作；ServoEnOFF：

驱动器关闭，停止工作，电机处于自由状态。注1：当从ServoEnOFF打到ServoEn

ON前，电机必须是静止的。注2：打到ServoEnON后，至少等待50ms，再输入

命令。

Pin18：输入端子的电源正极，用来驱动输入端子的光电耦合器DC12～24V，

电流≥100mA。

Pin22，Pin21：外部模拟速度指令输入端子，差分方式，输入阻抗10kΩ，输

入范围－10V～＋10V。

Pin23：模拟输入的地线。

Pin36：屏蔽地线端子。

2．硬件电路连接

按照图3-8进行接线：

·主电路端子，单相AC220v，接R，S端子；

·控制电压端子r，t接单相220v；

·编码器信号接插件CN1与伺服电机连接好；

·控制信号接插件CN2按图示连接；

·如果仅作调速控制，可不需要连接编码器输出信号；如果外部控制器是位置控

制器，需要连接编码器输出信号；

·10和18端口外接+12V电源；

·22端口接外部模拟电压输入，就是连接PCLD-8115板卡上的D/A端口。

图3-8速度控制接线图

3.驱动器操作流程

驱动器操作流程，见图3-9。

内外速度选择指令，设置为0对应内

Pn-40

部速度，设置为1对应外部速度。此

处选择1.

Pn-18模拟速度指令增益，按需要设置，此处设

置为

模拟速度指令零偏补偿，如果模拟速

Pn-19

度指令电压为0时，可以调整该值使

其为零转速。

加速度时间常数

Pn-34外部电压为零时，电

机速度值不为0，调

Pn-35减速度时间常数

整Pn19的值。

Pn-4

Run指示灯不亮，检查外部使能

已经打开或者Pn8设置为100000

Pn-8

驱动器面板上RUN指

示灯亮，无输入电压

时电机静止不动？

Yes

调节外部电压实现模拟速度控制

或调节上位机端口状态实现内部

速度控制

图3-9驱动器操作流程图

培养幼

儿良好生活习惯的研究

开题报告

一、问题的提出

（一）课题研究的背景和意义

幼儿期是人的一生身心发展尤其大脑结构和机能发展最为旺盛的时期