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汽车行业自动驾驶技术和应用研究方案

TOC\o1-2\h\u5082第1章绪论 3

7311.1研究背景及意义 3

241091.2国内外研究现状 4

290961.3研究内容及方法 4

11153第2章自动驾驶技术概述 5

129792.1自动驾驶技术发展历程 5

22802.1.1辅助驾驶阶段 5

258362.1.2部分自动驾驶阶段 5

42632.1.3高度自动驾驶阶段 5

315072.2自动驾驶技术的等级划分 5

113052.2.10级：无自动化 5

236252.2.21级：单一功能自动化 5

11422.2.32级：部分自动化 5

67102.2.43级：有条件自动驾驶 6

179982.2.54级：高度自动驾驶 6

290412.2.65级：完全自动驾驶 6

152222.3自动驾驶技术的关键技术 6

117842.3.1激光雷达 6

29782.3.2高精度地图 6

75092.3.3多传感器融合 6

187952.3.4人工智能算法 6

162672.3.5车载计算平台 6

21553第3章感知技术 7

160323.1激光雷达 7

76453.1.1技术原理 7

75453.1.2技术优势 7

71313.1.3应用现状 7

270123.2摄像头 7

94173.2.1技术原理 7

189873.2.2技术优势 7

186003.2.3应用现状 7

257863.3毫米波雷达 8

244703.3.1技术原理 8

1853.3.2技术优势 8

110993.3.3应用现状 8

306603.4超声波传感器 8

26343.4.1技术原理 8

54753.4.2技术优势 8

282343.4.3应用现状 8

28278第4章定位与导航技术 9

84464.1GNSS定位技术 9

136154.2车载传感器定位技术 9

262204.3地图匹配定位技术 9

301324.4融合定位技术 10

22928第5章决策与规划技术 10

186445.1行为决策技术 10

314125.1.1驾驶行为建模 10

136935.1.2决策算法 10

260075.1.3决策风险评估 10

324715.2路径规划技术 10

55335.2.1路径规划算法 11

194975.2.2动态规划方法 11

42525.2.3路径平滑处理 11

166285.3行车控制技术 11

217675.3.1控制策略 11

38225.3.2模型预测控制 11

37195.3.3控制系统仿真与实验 11

63355.4模式切换技术 11

277135.4.1驾驶模式识别 11

132255.4.2模式切换策略 11

36715.4.3模式切换控制 11

18315第6章仿真与测试技术 11

277516.1自动驾驶仿真平台 11

183956.1.1仿真平台架构 12

258786.1.2仿真平台功能 12

55156.2仿真测试方法 12

263506.2.1场景与测试用例设计 12

63866.2.2自动驾驶算法功能评估 12

258686.3实车测试与验证 12

72236.3.1测试车辆与设备 13

78056.3.2测试场景与用例 13

291316.3.3测试数据采集与分析 13

136206.4自动驾驶测试数据集 13

40816.4.1公开数据集 13

148466.4.2自制数据集 13

208526.4.3数据集应用 13

15596第7章自动驾驶系统集成与优化 13

196897.1系统集成技术 13

117667.1.1硬件集成 13

325667.1.2软件集成 13

307047.1.3系统架构设计 14

110707.2系统功能评估 14

204977.2.1功能指标体系 14

81477.2.2评估方法 14

180577.2.3功能分析 14

241667.3系统优化方法 14

186907.3.1感知优化