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基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统设计

目录

一、内容概述................................................3

1.研究背景与意义........................................4

1.1背景介绍...........................................5

1.2研究的重要性及价值.................................6

2.国内外研究现状........................................7

2.1工业机器人分拣系统的发展现状.......................9

2.2机器视觉技术在工业机器人中的应用现状..............10

二、系统概述与设计方案.....................................11

1.系统概述.............................................13

1.1基于机器视觉的工业机器人柔性分拣系统的定义........14

1.2系统的工作流程及原理..............................15

2.设计方案.............................................16

2.1设计目标及要求....................................18

2.2系统架构设计......................................19

2.3关键技术与难点分析................................20

三、机器视觉技术及其应用...................................21

1.机器视觉技术介绍.....................................23

1.1机器视觉的基本原理................................24

1.2机器视觉的主要技术及应用领域......................24

2.机器视觉在工业机器人分拣系统中的应用.................26

2.1物品识别与定位....................................27

2.2抓取姿态与路径规划................................29

2.3分拣结果的检测与反馈..............................30

四、工业机器人分拣系统设计.................................31

1.工业机器人选择及配置.................................32

1.1工业机器人的类型及特点............................33

1.2机器人的选择与配置原则............................34

2.分拣系统硬件设计.....................................36

2.1传感器模块设计....................................37

2.2执行机构设计......................................39

2.3控制系统硬件选型及配置............................40

3.分拣系统软件设计.....................................41

3.1软件架构设计与开发环境选择........................43

3.2控制系统软件功能设计..............................44

3.3人机交互界面设计..................................46

五、系统实验与性能评估.....................................47

1.实验平台搭建及实验方案制定...........................48

1.1实验平台硬件组成及连接方式........................49

1.2实验软件系统的开发与调试..........