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直升机PID控制效果
1系统PID控制模型
图1系统PID控制模型图
2PID参数及控制效果分析
控制系统3处利用到PID控制，分别控制俯仰角、旋转速度和侧偏角。侧偏
角的控制为最内层闭环，反应灵敏，稍有扰动即会发生较大改变，因而难以达到
较好的控制效果；俯仰角和旋转速度最终能够达到稳定。
2.1PID控制参数
三组PID参数在图2和表1中可看出
图2PID参数图
俯仰角旋转速度侧偏角
Kp0.0051.20.005
Ki0.0010.010.0004
Kd0.020.00010.001
表PID参数表
2.2阶跃输入下PID控制效果
1）直升机俯仰角控制曲线：
图3直升机俯仰角控制曲线图
2）直升机旋转速度控制曲线
图4直升机旋转速度控制曲线图
2.3改变给定时PID控制效果
1）俯仰角一定，改变旋转速度时PID的控制效果
俯仰角控制曲线：
图5俯仰角控制曲线
旋转速度控制曲线图：
图6旋转速度控制曲线
2）旋转速度一定，改变俯仰角时PID的控制效果
俯仰角控制曲线
图7俯仰角控制曲线
旋转速度控制曲线
图8旋转速度控制曲线
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