机器人操作系统ROS原理及应用 课件 24 作业与习题2.pptx

习题课;作业5 ;作业6 ;作业7：编写订阅者程序;1、创建包，包名为姓名拼音首字母或拼音全名

2、编写发布订阅程序控制仿真乌龟绘制图形，要求：

（1）发布者程序运行后接收键盘输入数字或字母，然后

通过自定义话题把该数字或字母从发送给订阅者查询；

（自定义消息的类型可设置为：“std_msgs/String”

或“std_msgs/Int8”）

（2）编写订阅者程序，接收（1）步中的消息，然后在话题“/turtle1/cmd_vel”上发送geometry_msgs/Twist消息，仿真乌龟收到消息后绘制出图形。

（3）发布者程序循环运行，直到被终止。

;1、参考课件，在自己电脑上练习示例1-8

2、使用rostopic绘制下列图形

???

;1、参考课件示例，编写并运行示例1、示例2

2、编写服务调用程序1，运行后重置海龟

3、编写服务调用程序2，运行后杀掉一个海龟

4、编写服务调用程序3，运行后改变海龟运行轨迹的颜色和宽度

5、编写服务调用程序4，运行后移动海龟到指定坐标

（本次作业课堂检查，不提交程序文件）

;1、编写程序，绘制下列图形

???

2、编写程序，绘制下列图形之一

?????