V2X车载单元与车载系统互联应用层技术要求 4772-2024.pdf

YD/T4772—2024

目次

前言nI

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4缩略语2

5总体架构3

6数据交互流程4

6.1基于车载以太网的数据交互流程4

6.2基于CAN总线的数据交互流程6

7应用层数据交互内容6

7.1基于车载以太网的应用层数据交互内容6

7.2基于CAN总线的应用层数据交互内容14

8应用信息数据结构定义17

8.1四轴加速度信息Acc4wayInformaion17

8.2CAN信息CanInformaion17

8.3感知信息DeecInformaion20

8.4车辆驾驶意图DriveInenion21

8.5GNSS信息GnssInformaion22

8.6地图节点信息MapNode23

8.7位置分析结果MessagePosiionResul25

8.8路径点信息PahPoinInformaion25

8.9预测轨迹PahPredicion26

8.10交通参与者信息：非机动车PnvInformaion26

8.11路径点定位信息PoinPosInformaion27

8.12路径点位置信息PoinSieInformaion27

8.13交通参与者信息：机动车PTVInformaion27

8.14关联路段信息RelaeLinkInformaion28

8.15关联路径信息RelaePahInformaion28

8.16交通事件信息ReInformaion28

8.17交通标志信息RsInformaion29

8.18限速信息SpeedLimiInformaion30

8.19限速结果信息SpeedLimiResul31

I

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8.20预警目标信息TargeInformaion31

8.21信号灯相位信息TrafficLighPhase31

8.22目标方位描述TargetDirectionDescription32

8.23目标预警描述TargeWarnDescripion32

8.24车辆信息VehicleInformaion37

8.25车载系统业务数据类型VehicleSysemBusinessDaa38

8.26V2I场景标识V2IUsecase38

8.27V2V场景标识V2VUsecase39

8∙28V2X业务数据类型2XBusinessDaa39

附录A（规范性）目标方位41

参考文献42

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本文件按照GB/T1.1—2020《标准化工作导则第1部分：标