机械加工线性机器人技术规范.docxVIP

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机械加工线性机器人通用技术规范

1范围

本文件规定了机械加工线性机器人的术语和定义、产品分类、性能指标、技术要求、检验方法、检验规则、标志、包装、运输和贮存等。

本文件适用于机械加工用线性机器人及其变型品种。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件，不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T191-2008包装储运图示标志

GB/T4208外壳防护等级（IP代码）

GB/T4768-2008防霉包装

GB/T4879-2016防锈包装

GB/T5048-2017防潮包装

GB/T5080.1-2012可靠性试验第1部分：试验条件和统计检验原理

GB5226.1-2008机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件

GB11291.1-2011工业环境用机器人安全要求第1部分:机器人

GB11291.2-2013机器人与机器人装备工业用机器人安全要求第2部分：机器人系统与集成GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法

GB/T12643-2013机器人与机器人装备词汇

GB/T12644-2001工业机器人特性表示

GB/T15706-2012机械安全设计通则风险评估与风险减小

GB/T17421.2-2016机床检验通则第2部分:数控轴线的定位精度和重复定位精度的确定

GB/T20867-2007工业机器人安全实施规范

GB/T37415-2019桁架机器人通用技术条件

GB/Z19397-2003工业机器人电磁兼容性试验方法和性能评估准则指南

JB/T8896-1999工业机器人验收规则

3术语和定义

GB5226.1-2008、GB11291.1-2011、GB11291.2-2013、GB/T12643-2013、GB/T15706-2012、

GB/T17421.2-2016、GB/T20867-2007和GB/T37415-2019界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

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3.1

机械加工线性机器人machininglinearrobot（MLR）

配合数控机床机械加工作业，在X/Y/Z三个坐标轴实现直线运动，辅以回转运动和抓取动作，使用

程序自动控制并可重复编程，具备生产运行数据的采集、处理和呈现能力的线性机器人。

3.2

定位精度positioningaccuracy

机械加工线性机器人停止时，运动轴实际到达的位置和要求到达位置的误差。

3.3

重复定位精度repeatedpositioningaccuracy

机械加工线性机器人运动轴在同一个位置多次定位产生的误差。

3.4

软限位softlimit

通过机械加工线性机器人控制系统设定的各轴运动范围设定限值。

4产品分类

4.1按负载能力分类

机械加工线性机器人按负载能力分类，可以分为：

a)轻负载型机械加工线性机器人，负载能力≤20kg。

b)中负载型机械加工线性机器人，20kg＜负载能力≤100kg。

c)大负载型机械加工线性机器人，100kg＜负载能力≤1000kg。

d)重负载型机械加工线性机器人，负载能力＞1000kg。

4.2伺服轴数量分类

机械加工线性机器人按轴数分类,可以分为：

a)三轴机械加工线性机器人。

b)四轴机械加工线性机器人。

c)五轴机械加工线性机器人。

d)六轴机械加工线性机器人。

e)多轴机械加工线性机器人。

4.3按联动轴数量分类

机械加工线性机器人按同时联动轴数分类，可以分为：

a)两轴联动机械加工线性机器人。

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b)三轴联动机械加工线性机器人。

c)多轴联动机械加工线性机器人。

4.4按精度分类

机械加工线性机器人按精度分类,可以分为：

a)高精度机械加工线性机器人,定位精度±0.03mm，且重复定位精度±0.01mm。

b)中精度机械加工线性机器人,±0.03mm≤定位精度≤±0.2mm,且±0.01mm≤重复定位精度≤±0.05mm。

c)一般精度机械加工线性机器人,定位精度＞±0.2mm,且重复定位精度＞±0.05mm。

4.5按移动速度分类

机械加工线性机器人按空载时移动速度分类，可以分为：

a)高速型机械加工线性机器人，X轴最大移动速度≥120m/min，加速度≥1G。

b)中速型机械加工线性机器人，60m/min＜X轴最大移动速度＜120m/min，0.8G≤加速度＜1G。

c)低速型机械加工线性机器人，X轴最大